[发明专利]智能家居用的衣物推荐与配送装置及方法

权利要求书

1.一种衣物推荐与配送方法，其特征在于， 包括：

S1，获取用户声音控制指令或者移动终端发送的控制命令；

S2，基于用户的声音控制指令或者移动终端发送的控制命令，获取用户的位置，并识别用户身份，基于当前时间、当前天气以及用户习惯输入至穿搭推荐模型，穿搭推荐模型生成用户需要使用的衣物；

S3，控制衣物配送机器人将用户需要使用的衣物配送至用户所在位置；

所述步骤S2，基于用户的声音控制指令或者移动终端发送的控制命令，获取用户的位置，并识别用户身份，基于当前时间和用户习惯输入至推荐模型，推荐模型生成用户需要使用的衣物，还包括：

机器人在指定位置上用摄像头对家中全景进行扫描；

利用图像处理模块对图像进行识别、提取，根据提取出的信息，生成一份衣物报告，发送给移动终端；再将干净的衣物反馈给衣物配送机器人；

机器人通过视觉传感器确定每件干净的衣物的位置，用过超声波传感器和红外传感器确定每件衣物的距离；利用最小距离优先级，确定距离最短的衣物，将最先对距离最短的衣物进行收取；

到达目标衣物位置之后，衣物配送机器人用左机械臂来抓取目标衣物，放入胸前的衣物收纳筐中；根据起点和终点的不同规划不同的最优路径，直到衣物配送至用户所在位置。

2.根据权利要求1所述的衣物推荐与配送方法，其特征在于，所述步骤S2，基于用户的声音控制指令或者移动终端发送的控制命令，获取用户的位置，并识别用户身份，基于当前时间和用户习惯输入至推荐模型，推荐模型生成用户需要使用的衣物；还包括：

S21，获取当前时间和当前天气生成用户需要使用的备选衣物;

S22，基于所述备选衣物生成衣物穿搭方案；

S23，基于用户习惯从备选衣服中选出需要使用的衣服组合。

3.根据权利要求2所述的衣物推荐与配送方法，其特征在于，所述 S3，控制衣物配送机器人将用户需要使用的衣物配送至用户所在位置，包括：S31，通过蚁群算法规划出机器人初始全局路径；

S32，在动态不确定环境下，机器人沿着已规划好的全局路径行走时，遭遇一些未知的静态或动态障碍物的阻挡时，对障碍物进行分类；

S33，如果是静态障碍物，则通过 局部避障算法进行避障，如果是动态障碍物，则检测所述动态障碍物是否为人或者动物，如果是人或者动物，则停止运动，等人或者动物经过后，再进行行驶，直至达到指定位置。

4.根据权利要求3所述的衣物推荐与配送方法，其特征在于， 所述S32，在动态不确定环境下，机器人沿着已规划好的全局路径行走时，遭遇一些未知的静态或动态障碍物的阻挡时，对障碍物进行分类之后还包括：

S331, 当遇到的为其他机器人以及人或者动物障碍物时，则将衣物配送机器人和其他机器人组成混合编队机器人；

S332, 局部动态规划层,在滚动窗口下对人或者动物障碍物信息实时勘探，通过改进ＲＲT 算法进行局部动态规划；

S333，协同队形重构层,对因避障而局部变更航路的混合编队机器人重构队形使其快速恢复原队形；

S334， 将衣物配送机器人和其他机器人进行脱离，基于各自目的地和脱离位置点重新进行路径规划。