[发明专利]张紧组件、手术器械、适配器及手术机器人

说明书

本申请提供了一种张紧组件、手术器械、适配器及手术机器人，其中，该张紧组件包括绕线机构和张紧机构，该绕线机构包括阻尼部，张紧机构包括阻尼件，阻尼件可移动地连接于绕线机构，且阻尼件配置用以与绕线机构的阻尼部抵接或分离。本申请实现了手术器械在与适配器组装前后均能够保持传动绳的预紧状态，同时，在传动绳由于长时间使用导致松弛，可以随时通过张紧组件张紧传动绳，从而降低了传动绳的材料要求，同时也无需在手术器械使用前频繁对传动绳的预紧状态进行调试，便于操作。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种张紧组件、手术器械、适配器及手术机器人。

背景技术

手术机器人可以配备有用于执行手术操控的机械臂。在该机械臂的远端安装有手术器械，该手术器械可以有效地将机械臂的运动传递到该手术器械的末端执行器，以完成对末端执行器不同方向运动的控制。手术器械通常包含用于驱动手术器械末端执行器运动的手柄，手柄与机械臂远端的无菌适配器配合，使得机械臂上的马达可以通过驱动无菌适配器，再驱动手柄，最终实现手术器械的运动。

现有的机器人手术器械驱动装置常采用封闭环的线传动方式，该方式要求传动绳(线)出厂时便装配到驱动装置中并且高度预紧。但是，现有固定传动绳的轴在非工作状态下易发生自转，导致传动绳松弛而不能工作，需要在投入使用前频繁调试，操作繁琐。此外，传动绳在长期使用后其自身也不可避免地会发生松弛，为了保证传动绳在长时间使用后不会发生松弛，现有封闭环用传动绳要求有极高的刚度，且随时间的推移应变小。因此，该传动方式对工艺和传动绳材料的要求非常高，而且并不经济。

发明内容

本申请的目的在于提供一种张紧组件、手术器械、适配器及手术机器人，以解决上述现有技术中采用封闭环的线传动方式对工艺和传动绳材料的要求较高的问题。

本申请的第一方面提供了一种张紧组件，应用于手术器械，其中，包括：

绕线机构，所述绕线机构包括阻尼部；

张紧机构，所述张紧机构包括阻尼件，所述阻尼件可移动地连接于所述绕线机构，且所述阻尼件配置用以与所述绕线机构的阻尼部抵接或分离。

在一种可能的设计中，所述张紧机构还包括弹性件；

所述弹性件的一端抵接于所述手术器械的壳体，所述弹性件的另一端抵接于所述阻尼件。

在一种可能的设计中，所述阻尼部为锥形台，所述锥形台的截面积由靠近所述阻尼件的一侧向远离所述阻尼件的一侧逐渐增大；

所述阻尼件上设置有与所述锥形台配合的锥形孔，所述锥形孔的内壁面形成为防松面，所述防松面与所述锥形台的表面抵接或分离。

在一种可能的设计中，所述绕线机构包括绕线轴和驱动键，所述驱动键固定于所述绕线轴的一端，且所述驱动键凸出于所述手术器械的壳体。

在一种可能的设计中，所述驱动键的截面形状为矩形或梯形。

在一种可能的设计中，所述阻尼件通过所述弹性件的弹力作用凸出或收纳于所述手术器械的壳体。

在一种可能的设计中，所述张紧机构还包括顶柱，所述顶柱的一端与所述阻尼件抵接，所述顶柱的另一端通过所述弹性件的弹力作用凸出或收纳于所述手术器械的壳体，以带动所述阻尼件与所述阻尼部抵接或分离。

本申请的第二方面还提供了一种手术器械，其中，包括壳体、执行件、传动绳和本申请第一方面提供的张紧组件，所述张紧组件设置于所述壳体内；

所述传动绳分别固定于所述张紧组件中的绕线机构和所述执行件，所述绕线机构通过所述传动绳控制所述执行件动作。

在一种可能的设计中，所述壳体内设置有支撑架，所述张紧机构中的弹性件的一端抵接于所述支撑架，所述支撑架上设置有限位部，所述张紧机构中的阻尼件上设置有限位台阶，所述限位台阶与所述限位部挡接。