[发明专利]基于车车通信的处理协同换道方法及系统

权利要求书

1.一种基于车车通信的处理协同换道方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆A与一定范围内的相邻车辆实时交换包括位置信息、行车辆速度、加速度、转向灯状态以及方向盘转角的基本数据；

校正基本数据，同步不同车辆的数据；

根据同步后的数据，在车辆A坐标系下计算与邻车的相对方位角；

当车辆A左转向灯打开或者方向盘左转角大于10°时，判断是否存在相对方位角在(270°，360°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆C，若是，则根据两车的速度和加速度判定车辆A、C是否会碰撞，若不会碰撞，则判断是否存在相对方位角在(180°，270°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆B，若是，则根据两车的速度和加速度判定车辆A、B是否会碰撞，若会碰撞，则通过博弈算法判断生成何种报警信息及报警对象。

2.根据权利要求1所述的基于车车通信的处理协同换道方法，其特征在于，当车辆A右转向灯打开或者方向盘右转角大于10°时，判断是否存在相对方位角在(0°，90°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆，若是，则根据两车的速度和加速度判定两车是否会碰撞，若不会碰撞，则判断是否存在相对方位角在(90°，180°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆，若是，则根据两车的速度和加速度判定两车是否会碰撞，若会碰撞，则通过博弈算法判断生成何种报警信息及报警对象。

3.根据权利要求1所述的基于车车通信的处理协同换道方法，其特征在于，步骤“根据两车的速度和加速度判定A、C是否会碰撞”具体为：

①当v_A＜v_C且a_A≤a_C时，车辆A不会和车辆C发生碰撞，其中v_A为车辆A的速度，a_A为车辆A的加速度，其中v_C为车辆C的速度，a_C为车辆C的加速度；

②当v_A＜v_C且a_A＞a_C时，两车的碰撞时间t的计算公式为：

其中，

若t＞t_设定，则不存在碰撞危险，t_设定＝t_换道+Δt，Δt为驾驶员在换道完成时的一段反应时间，t_换道为换道时间，ΔS₂为车辆A与车辆C之间沿着车道方向的距离；

若t≤t_设定，则存在碰撞危险，产生报警提醒驾驶员取消变道操作；控制车辆A以加速度a′_A进行行驶，

4.根据权利要求3所述的基于车车通信的处理协同换道方法，其特征在于，当v_A＞v_C且a_A≥a_C时，两车的碰撞时间的计算公式为：

其中，

若t＞t_设定，则不存在碰撞危险；

若t≤t_设定，存在碰撞危险，产生报警提醒驾驶员取消变道操作；控制车辆A以加速度a′_A进行行驶，

5.根据权利要求3所述的基于车车通信的处理协同换道方法，其特征在于，当v_A＞v_C且a_A＜a_C时，两车的碰撞时间的计算公式为：

其中，

若t不存在正实数值，则两车不会发生碰撞；

若t＞t_设定，则不存在碰撞危险；

若t≤t_设定，存在碰撞危险，控制车辆A以加速度a′_A行驶，