[发明专利]基于车车通信的处理协同换道方法及系统

说明书

本发明公开了基于车车通信的处理协同换道方法，包括步骤：车辆与一定范围内的相邻车辆实时交换基本数据；同步不同车辆的数据；根据同步后的数据，在车辆坐标系下计算与邻车的相对方位角；当车辆转向灯打开或者方向盘转角大于10°时，判断是否存在相对方位角一定范围内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆沿着车道方向距离最近的车辆，若是，则根据两车的速度和加速度判定车辆是否会碰撞，若不会碰撞，则判断是否存在相对方位角在更小范围内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆，若是，则根据两车的速度和加速度判定车辆是否会碰撞，若会碰撞，则通过博弈算法判断生成何种报警信息及报警对象。

技术领域

本发明涉及汽车驾驶领域，尤其涉及基于车车通信的处理协同换道方法及系统。

背景技术

V2X,即车与任何事物的联系，主要包括V2V车与车，V2I车与基础设施，V2P车与人，V2N车与云。详细一点就是车辆通过传感器，网络通讯技术与其它周边车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析、决策的一项技术。

在社会进步和经济发展的推动下，汽车在人们日常生活中正扮演着越来越重要的角色。由于汽车数量的急剧增长，汽车安全驾驶成为了世界性的问题，汽车通过V2X网络通信感知行驶环境中其他交通参与者的状态信息，进而计算出是否对车辆A的行驶状态存在影响，然后对驾驶员进行相应的提醒。

现在市场主动安全技术主要利用摄像头、雷达等传统传感器检测车辆A周围的交通环境信息，利用车辆搭载的处理器对摄像头和雷岱检测到障碍物信息进行分析处理，得出对车辆A存在碰撞危险的车辆，然后根据距离进行预警。

现有技术中，有些预警方案只能识别车辆A后方对车辆A存在驾驶威胁的车辆，不能识别由于前方车辆变道而造成对车辆A威胁的车辆；还有的方案只能通过前车转向灯的状态判断车辆是否即将或正在执行变道操作，然而有些驾驶员经常忘记变道之前忘记打转向灯，因此造成此功能失效，产生碰撞危险。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种可在整个变道过程不仅能够避免与车辆后方的车辆发生碰撞，也可以避免与车辆前方的车辆发生碰撞的基于车车通信的处理协同换道方法。

本发明所采用的技术方案是：

提供一种基于车车通信的处理协同换道方法，包括以下步骤：

车辆A与一定范围内的相邻车辆实时交换包括位置信息、行车辆速度、加速度、转向灯状态以及方向盘转角的基本数据；

校正基本数据，同步不同车辆的数据；

根据同步后的数据，在车辆A坐标系下计算与邻车的相对方位角；

当车辆A左转向灯打开或者方向盘左转角大于10°时，判断是否存在相对方位角在(270°，360°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆C，若是，则根据两车的速度和加速度判定车辆A、C是否会碰撞，若不会碰撞，则判断是否存在相对方位角在(180°，270°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆B，若是，则根据两车的速度和加速度判定车辆A、B是否会碰撞，若会碰撞，则通过博弈算法判断生成何种报警信息及报警对象。

接上述方案，当车辆A右转向灯打开或者方向盘右转角大于10°时，判断是否存在相对方位角在(0°，90°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆，若是，则根据两车的速度和加速度判定两车是否会碰撞，若不会碰撞，则判断是否存在相对方位角在(90°，180°)内、垂直于车道方向距离小于车道宽度、且与车辆A沿着车道方向距离最近的车辆，若是，则根据两车的速度和加速度判定两车是否会碰撞，若会碰撞，则通过博弈算法判断生成何种报警信息及报警对象。

接上述方案，步骤“根据两车的速度和加速度判定A、C是否会碰撞”具体为：