[发明专利]一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统

权利要求书

1.一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，包括依次设置的盘具小车、搬运小车、放线龙门、牵引履带、截断装置和收线龙门，其特征在于：

所述系统还包括穿缆机械臂、拆缆机械臂、缆头固定装置，并通过穿拆缆控制系统对上述各部件统一控制；

缆头固定装置包括有色热缩套管安装装置和视觉系统，所述有色热缩套管安装装置包括用于放置有色热缩套管的套座和用于安装有色热缩套管的气缸；

所述穿缆机械臂包括依次连接安装的滑动底座、机械臂、夹取装置；拆缆机械臂包括依次连接安装的滑动底座、机械臂、拆缆装置；机械臂具备自由度以进行旋转弯曲；

所述穿缆机械臂和拆缆机械臂通过滑动底座安装在带滑动轨道的滑动机架中，并位于牵引履带的两侧，以及缆头固定装置以及放线龙门之间。

2.根据权利要求1所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：所述搬运小车采用带有自动导航装置的AGV小车。

3.根据权利要求1所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：所述穿缆机械臂和拆缆机械臂的机械臂部分包括均由手腕体、小臂、大臂和转座，其中手腕体和小臂之间通过电机座设有J6轴电机和J5轴电机，小臂与大臂之间通过电机座设有J4轴电机和J3轴电机，大臂与转座之间通过电机座设有J2轴电机和J1轴电机，转座以可转动形式安装在滑动底座上；上述J1-J6轴电机实现机械臂六个方向的转动。

4.根据权利要求1所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：缆头固定装置设置在放线龙门和收线龙门对应位置的上方，包括有色热缩套管安装装置和视觉系统，在电缆缆头的对应位置安装有固定夹具，将有色热缩套管通过气缸压至缆头再加热以固定，通过视觉系统识别缆头位置，并将盘具小车装载的电缆的缆头通过有色热缩套管固定在盘具侧壁上。

5.根据权利要求2所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：穿缆机械臂基于缆头固定装置的缆头位置信息，通过固定在机械臂端部的夹取装置抓取缆头端部，拆缆机械臂通过固定在机械臂的拆缆装置割断热缩管，穿缆机械臂抓取电缆经牵引履带、截断装置到收线龙门后的收线盘，拆缆机械臂将缆头固定在收线盘上。

6.根据权利要求5所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：缆头固定装置将切割后的电缆缆头再次套上有色热缩套管进行收线，穿缆机械臂将缆头抓取，放线龙门反转回收，拆缆机械臂将缆头固定在放线盘侧壁上。

7.根据权利要求1所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：穿拆缆控制系统采用PLC和逻辑电路的电气控制方式，对穿缆机械臂和拆缆机械臂的运行进行控制。

8.根据权利要求7所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：穿拆缆控制系统中设有无线触摸屏，通过无线触摸屏控制PLC进一步通过逻辑电路控制各个部件的运行。

9.根据权利要求8所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：所述无线触摸屏通过web界面及http协议进行数据传输读写操作，PLC及逻辑电路的后台程序通过S7-1200tcp协议控制设备及传输数据。

10.根据权利要求6所述的一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，其特征在于：无线触摸屏配有操作界面、报警界面、历史报警界面，实时设定、显示系统中的工艺参数与各部件的运行状态报警信息。