[发明专利]一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统

说明书

一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，包括依次设置的盘具小车、搬运小车、放线龙门、牵引履带、截断装置和收线龙门，以及穿缆机械臂、拆缆机械臂、缆头固定装置，并通过穿拆缆控制系统，对上述各部件统一控制；通过缆头固定装置对电缆缆头位置进行标记和识别，并进一步通过穿缆机械臂和拆缆机械臂实现缆头的抓取、移动和固定，再使用截断装置进行切割。本系统能够减轻操作人员劳动强度，提高操作安全性；通过穿拆缆控制系统实现无线操作模式，减少人工干预，降低劳动力，提高效率。

技术领域

本发明涉及线缆加工领域，具体涉及一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统。

背景技术

线缆盘缆头抓取及固定的常规方式是：人工将线缆的线头穿出缆盘外，半自动收缆机驱动该缆盘转动，使缆盘进行收卷，使线缆绕卷于该缆盘上，工作效率低下，不利于提高生产力。另外，绕好的线缆在后期还需要检测其是否能够正常通电，导致线缆的线头必须有较长的一段伸出于该缆盘，但是现有的半自动收缆机无法对伸出于该缆盘外的线缆线头部分绕制，导致在后期还需要采用人工绕圈，对于直径较大且硬度也较大的线缆，人工手动绕制会极其麻烦，且劳动强度极大，对生产者造成较大的困扰。鉴于此，研究全自动取缆设备，有着非常重大的意义。

发明内容

本发明针对上述背景技术中存在的问题，提出一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，无线操作模式，减少人工干预，降低劳动力，提高效率。

一种全自动线缆盘缆头自动抓取及固定系统，包括依次设置的盘具小车、搬运小车、放线龙门、牵引履带、截断装置和收线龙门；

所述系统还包括穿缆机械臂、拆缆机械臂、缆头固定装置，并通过穿拆缆控制系统对上述各部件统一控制；

缆头固定装置包括有色热缩套管安装装置和视觉系统，所述有色热缩套管安装装置包括用于放置有色热缩套管的套座和用于安装有色热缩套管的气缸；

所述穿缆机械臂包括依次连接安装的滑动底座、机械臂、夹取装置；拆缆机械臂包括依次连接安装的滑动底座、机械臂、拆缆装置；机械臂具备自由度以进行旋转弯曲；

所述穿缆机械臂和拆缆机械臂通过滑动底座安装在带滑动轨道的滑动机架中，并位于牵引履带的两侧，以及缆头固定装置以及放线龙门之间。

进一步的，所述搬运小车采用带有自动导航装置的AGV小车。

进一步的，所述穿缆机械臂和拆缆机械臂的机械臂部分包括均由手腕体、小臂、大臂和转座，其中手腕体和小臂之间通过电机座设有J6轴电机和J5轴电机，小臂与大臂之间通过电机座设有J4轴电机和J3轴电机，大臂与转座之间通过电机座设有J2轴电机和J1轴电机，转座以可转动形式安装在滑动底座上；上述J1-J6轴电机实现机械臂六个方向的转动。

进一步的，缆头固定装置设置在放线龙门和收线龙门对应位置的上方，包括有色热缩套管安装装置和视觉系统，在电缆缆头的对应位置安装有固定夹具，将有色热缩套管通过气缸压至缆头再加热以固定，通过视觉系统识别缆头位置，并将盘具小车装载的电缆的缆头通过有色热缩套管固定在盘具侧壁上。

进一步的，穿缆机械臂基于缆头固定装置的缆头位置信息，通过固定在机械臂端部的夹取装置抓取缆头端部，拆缆机械臂通过固定在机械臂的拆缆装置割断热缩管，穿缆机械臂抓取电缆经牵引履带、截断装置到收线龙门后的收线盘，拆缆机械臂将缆头固定在收线盘上。

进一步的，缆头固定装置将切割后的电缆缆头再次套上有色热缩套管进行收线，穿缆机械臂将缆头抓取，放线龙门反转回收，拆缆机械臂将缆头固定在放线盘侧壁上。

进一步的，穿拆缆控制系统采用PLC和逻辑电路的电气控制方式，对穿缆机械臂和拆缆机械臂的运行进行控制。

进一步的，穿拆缆控制系统中设有无线触摸屏，通过无线触摸屏控制PLC进一步通过逻辑电路控制各个部件的运行。