[发明专利]相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定相机采集的第一图像；其中，所述第一图像中包括参考标定图案；

基于所述第一图像，确定所述待标定相机的外部参数；

基于所述外部参数，对所述参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差；

当基于所述反投影误差确定满足调整条件时，则调整所述参考标定图案的目标参数，并返回获取所述待标定相机采集的包括所述目标参数调整之后的参考标定图案的第二图像，直到基于所述第二图像确定的反投影误差不满足所述调整条件时，标定完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待标定的相机具有已知的内部参数和畸变参数；

其中，所述基于所述第一图像，确定所述待标定相机的外部参数，包括：

基于所述第一图像，确定所述参考标定图案中的参考点坐标；

获取所述参考点坐标对应的实际三维坐标；

基于所述参考点坐标、所述实际三维坐标、所述内部参数以及所述畸变参数，确定所述待标定的相机的外部参数；

其中，所述基于所述外部参数，对所述参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差，包括：

基于所述实际三维坐标、所述内部参数、所述畸变参数和所述外部参数，反投影得到对应于所述参考点坐标的计算坐标；

基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考点的数目为至少一个，所述参考点坐标为(x,y)，所述计算坐标为(X,Y)；

其中，所述基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差，包括：

利用下式计算所述反投影误差：

其中，L代表反投影误差，n代表参考点的数目，i代表第i个参考点，n≥1且n为整数，i取尽从1到n的整数值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待标定的相机的数目为至少一个，所述参考标定图案的数目为至少一个；

当每个待标定的相机采集到的所述参考标定图案的数目均为j个时，所述基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差，包括：

基于m个所述参考标定图案中的所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差；

其中，j≥1且j为整数，m依次取尽从1到j的整数值。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述参考标定图案包括棋盘格，所述参考标定图案中的参考点包括至少一个所述棋盘格的角点；

所述参考标定图案设置在标定物上；对应的，所述标定物包括具有棋盘格的棋盘布或者画有棋盘格的地面；

其中，所述调整所述参考标定图案的目标参数，包括：

调整所述标定物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定物包括环绕目标物的M个棋盘格；M≥N≥3，且M和N均为整数；

其中，N个棋盘格分别位于环绕所述目标物的N边形的N个角的顶点位置处，剩余M-N个棋盘格分别位于环绕所述目标物的N边形的N个边上；

其中，所述第一图像包括至少一个棋盘格；

所述第二图像包括至少一个棋盘格。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考点坐标对应的实际三维坐标，包括：

以目标物在地面的投影中心为世界坐标系原点，建立世界坐标系；

确定所述棋盘格的角点在所述世界坐标系中的实际三维坐标；

所述基于所述参考点坐标、所述实际三维坐标、所述内部参数以及所述畸变参数，确定所述待标定的相机的外部参数，包括：

基于所述内部参数和所述畸变参数，对所述参考点坐标进行畸变矫正；

基于所述实际三维坐标和畸变校正后的所述参考点坐标，得到所述待标定的相机的外部参数。