[发明专利]相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆

说明书

本公开涉及一种相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆，该标定方法包括：获取待标定相机采集的第一图像；其中，第一图像中包括参考标定图案；基于第一图像，确定待标定相机的外部参数；基于外部参数，对参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差；当基于反投影误差确定满足调整条件时，则调整参考标定图案的目标参数，并返回获取待标定相机采集的包括目标参数调整之后的参考标定图案的第二图像，直到基于第二图像确定的反投影误差不满足调整条件时，标定完成。由此，克服了参考标定图案等客观因素对相机标定的影响，提高了相机的外部参数的标定精度，有利于减小图像拼接的拼接误差，进而有利于提升图像拼接效果。

技术领域

本公开涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆。

背景技术

随着车辆电子技术的发展，人们对辅助驾驶的功能需要越来越强烈。其中，车辆环视全景功能是车辆辅助驾驶中的一项基础功能，可利用车载全景环视系统实现。

在车载全景环视系统中，通常利用特定的场景标定图案提供参考点来进行该系统中相机的外参(即外部参数)标定，从而实现对安装在车身周围的4-8个相机(即摄像头)获取的视频图像之间的配准，达到全景环视拼接的目的。其中，外参标定的精度是决定图像拼接误差的主要影响因素之一。通常，由于外参标定的精度较低，导致图像拼接误差较大，图像拼接效果较差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆。

本公开提供了一种相机标定方法，该相机标定方法包括：

获取待标定相机采集的第一图像；其中，所述第一图像中包括参考标定图案；

基于所述第一图像，确定所述待标定相机的外部参数；

基于所述外部参数，对所述参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差；

当基于所述反投影误差确定满足调整条件时，则调整所述参考标定图案的目标参数，并返回获取所述待标定相机采集的包括所述目标参数调整之后的参考标定图案的第二图像，直到基于所述第二图像确定的反投影误差不满足所述调整条件时，标定完成。

在一些实施例中，所述待标定的相机具有已知的内部参数和畸变参数；

其中，所述基于所述第一图像，确定所述待标定相机的外部参数，包括：

基于所述第一图像，确定所述参考标定图案中的参考点坐标；

获取所述参考点坐标对应的实际三维坐标；

基于所述参考点坐标、所述实际三维坐标、所述内部参数以及所述畸变参数，确定所述待标定的相机的外部参数；

其中，所述基于所述外部参数，对所述参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差，包括：

基于所述实际三维坐标、所述内部参数、所述畸变参数和所述外部参数，反投影得到对应于所述参考点坐标的计算坐标；

基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差。

在一些实施例中，所述参考点的数目为至少一个，所述参考点坐标为(x,y)，所述计算坐标为(X,Y)；

其中，所述基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差，包括：

利用下式计算所述反投影误差：

其中，L代表反投影误差，n代表参考点的数目，i代表第i个参考点，n≥1且n为整数，i取尽从1到n的整数值。