[发明专利]一种轨道交通管道安装用智能机器人

权利要求书

1.一种轨道交通管道安装用智能机器人，包括移动底座（1），其特征在于，还包括控制箱（11）、操作屏（12）、主摄像头（13）、夹取机械手、转向装置和拧紧装置，所述控制箱（11）的下表面固定安装在所述移动底座（1）的上表面，所述操作屏（12）的下表面固定安装在所述控制箱（11）的上表面，两个所述主摄像头（13）固定安装在所述操作屏（12）的上表面；

所述夹取机械手位于所述控制箱（11）的外侧面并对地面上的管道进行夹取后放置在所述转向装置上；

所述转向装置位于所述移动底座（1）的上表面并对所述夹取机械手夹取的管道进行转动，实现两侧管道法兰螺纹孔对齐动作；

所述拧紧装置位于所述控制箱（11）的外表面并对所述转向装置上法兰对齐的管道使用螺栓固定。

2.根据权利要求1所述的一种轨道交通管道安装用智能机器人，其特征在于：所述夹取机械手设置有两组，所述夹取机械手包括移动平台（2）、六轴机械臂（21）和夹取机构，两个所述移动平台（2）的外侧面分别固定安装在所述控制箱（11）的外侧面两侧，两个所述六轴机械臂（21）的一端分别固定安装在两个所述移动平台（2）的滑块外侧面。

3.根据权利要求2所述的一种轨道交通管道安装用智能机器人，其特征在于：所述夹取机构包括定位摄像头（22），所述定位摄像头（22）的下表面通过连接板固定安装在所述六轴机械臂（21）的一端，所述六轴机械臂（21）的一端固定安装有夹取机壳（23），所述夹取机壳（23）的内顶壁固定安装有夹取液压缸（24），所述夹取机壳（23）的下表面固定安装有调节架（25），所述夹取液压缸（24）的活塞杆贯穿所述调节架（25）的内顶壁后两端均固定安装有铰接连杆（26），两个所述铰接连杆（26）的外侧面通过销轴分别铰接在所述调节架（25）的内侧壁两侧，所述调节架（25）的内侧壁两侧通过销轴均铰接有限位杆（27），两个所述限位杆（27）的一端通过销轴铰接有机爪（28），两个所述铰接连杆（26）的另一端通过销轴分别铰接在两个所述机爪（28）的一端。

4.根据权利要求1所述的一种轨道交通管道安装用智能机器人，其特征在于：所述转向装置包括移动机构、转向机构和限位机构，所述移动机构调节位于转向机构上的管道的位置，所述转向机构调节管道转动实现与另一个所述转向机构上管道法兰上螺栓孔位于同一条水平线上，所述限位机构对所述转向机构上的管道进行限位。

5.根据权利要求4所述的一种轨道交通管道安装用智能机器人，其特征在于：所述移动机构包括支撑架（3），两个所述支撑架（3）的下表面分别固定安装在所述移动底座（1）的上表面两侧，所述支撑架（3）的上表面滑动插接有滑板（32），所述支撑架（3）的一端通过连接板固定安装移动液压缸（31），所述移动液压缸（31）的活塞杆一端与所述滑板（32）的外侧面固定安装。

6.根据权利要求5所述的一种轨道交通管道安装用智能机器人，其特征在于：所述转向机构包括转向槽体（4），两个所述转向槽体（4）的下表面分别固定安装在所述滑板（32）的上表面两侧，所述转向槽体（4）的外侧面固定安装有转向电机（41），所述转向槽体（4）的内侧壁通过轴承固定安装有双头丝杠（42），所述转向电机（41）的输出轴贯穿所述转向槽体（4）的一侧内壁后与所述双头丝杠（42）的一端固定安装，所述双头丝杠（42）的两端通过滑块固定安装有固定弧块（43），所述固定弧块（43）的外侧面固定安装有微型电机（44），多个所述微型电机（44）的输出轴固定安装有滚轮（45），多个所述滚轮（45）的另一端均固定安装在所述固定弧块（43）的内侧壁。

7.根据权利要求4所述的一种轨道交通管道安装用智能机器人，其特征在于：所述限位机构包括限位液压缸（5），两个所述限位液压缸（5）的下表面分别固定安装在所述移动底座（1）的上表面两侧，所述限位液压缸（5）的活塞杆一端通过连接板固定安装有限位电机（51），所述限位电机（51）的输出轴固定安装有限位轮（52），所述限位液压缸（5）的活塞杆一端通过连接板固定安装有监测摄像头（53）。