[发明专利]一种轨道交通管道安装用智能机器人

说明书

本发明属于轨道交通技术领域，尤其是一种轨道交通管道安装用智能机器人，包括移动底座，还包括控制箱、操作屏、主摄像头、夹取机械手、转向装置和拧紧装置，控制箱的下表面固定安装在移动底座的上表面，操作屏的下表面固定安装在控制箱的上表面，两个主摄像头固定安装在操作屏的上表面。该轨道交通管道安装用智能机器人，通过设置夹取机械手，能够对地面的管道进行夹取，移动平台带动六轴机械臂进行调节，便于控制机爪靠近管道，定位摄像头捕捉地面上放置的管道，控制机爪进行抓取管道的中间段，放置应两端重力不均匀造成管道滑落，同时在两节管道完成拼接后，通过夹取机械手能够将拼接完成的管道从转向机构上取下。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种轨道交通管道安装用智能机器人。

背景技术

轨道交通城市轨道交通系统是指在城市中使用车辆在固定导轨上运行并主要用于城市客运的交通系统，以其节能、省地、运量大、全天候、少污染且安全等特点，成为缓解城市拥堵的最佳方案。

现有的轨道交通在建设过程中，需要在沿线铺设排水管道、通信电气管道和通气管道，为了便于管道的安装与运输，管道安装一般通过法兰连接件将多节管道进行拼接形成较长的管道进行使用，现有的管道在安装过程中，通过人工将管道两端的法兰上的螺栓孔对其后，通过螺栓将两个法兰进行固定后实现两节管道的固定，通过人工拧紧螺栓，增加了工作量，此操作造成工作效率低，同时安装后的两节管道增加了重力，需要多名工人搬运至墙面进行固定，容易造成安全失误，耗费了大量的劳动力。

发明内容

基于现有的轨道交通管道通过人工进行安装，增加了工作量，此操作造成工作效率低，容易造成安全事故，耗费了大量的劳动力的技术问题，本发明提出了一种轨道交通管道安装用智能机器人。

本发明提出的一种轨道交通管道安装用智能机器人，包括移动底座，还包括控制箱、操作屏、主摄像头、夹取机械手、转向装置和拧紧装置，所述控制箱的下表面固定安装在所述移动底座的上表面，所述操作屏的下表面固定安装在所述控制箱的上表面，两个所述主摄像头固定安装在所述操作屏的上表面；

所述夹取机械手位于所述控制箱的外侧面并对地面上的管道进行夹取后放置在所述转向装置上；

所述转向装置位于所述移动底座的上表面并对所述夹取机械手夹取的管道进行转动，实现两侧管道法兰螺纹孔对齐动作；

所述拧紧装置位于所述控制箱的外表面并对所述转向装置上法兰对齐的管道使用螺栓固定。

优选地，所述夹取机械手设置有两组，所述夹取机械手包括移动平台、六轴机械臂和夹取机构，两个所述移动平台的外侧面分别固定安装在所述控制箱的外侧面两侧，两个所述六轴机械臂的一端分别固定安装在两个所述移动平台的滑块外侧面；

通过上述技术方案，移动平台是由支撑机壳、螺纹杆、主电机和滑块构成，通过主电机带动螺纹杆进行转动，使得滑动连接在支撑机壳上的滑块在与之螺纹连接的螺纹杆外表面上下移动，带动与滑块固定安装的六轴机械臂进行上下移动，便于更快的夹取地面放置的管道，六轴机械臂设置有私服电机，六个私服电机控制六轴机械臂进行关节处进行转动，实现不同位置管道的夹取，两组夹取机械手能够同时将两节管道进行夹取，便于两节具有法兰的管道进行对接，减少人工的投入。

优选地，所述夹取机构包括定位摄像头，所述定位摄像头的下表面通过连接板固定安装在所述六轴机械臂的一端，所述六轴机械臂的一端固定安装有夹取机壳，所述夹取机壳的内顶壁固定安装有夹取液压缸，所述夹取机壳的下表面固定安装有调节架，所述夹取液压缸的活塞杆贯穿所述调节架的内顶壁后两端均固定安装有铰接连杆，两个所述铰接连杆的外侧面通过销轴分别铰接在所述调节架的内侧壁两侧，所述调节架的内侧壁两侧通过销轴均铰接有限位杆，两个所述限位杆的一端通过销轴铰接有机爪，两个所述铰接连杆的另一端通过销轴分别铰接在两个所述机爪的一端；