[发明专利]一种搅拌桶刮擦清洁装置及其使用方法

权利要求书

1.一种搅拌桶刮擦清洁装置，其特征在于：包括刮板(1)、压力反馈模块(2)、压力调节模块(3)和扭矩反馈模块(4)，所述刮板(1)通过铰链连接在压力反馈模块(2)上，压力反馈模块(2)上远离刮板(1)的一端与压力调节模块(3)连接，扭矩反馈模块(4)的转轴(41)竖直连接在压力调节模块(3)的直线模组(31)上；所述压力反馈模块(2)包括顶板(21)、压缩弹簧(23)、中间板(25)、底板(27)和压力传感器(28)，顶板(21)连接在刮板(1)上，压缩弹簧(23)的一端与顶板(21)连接，压缩弹簧(23)的另一端与中间板(25)连接，压力传感器(28)位于中间板(25)与底板(27)之间，压力传感器(28)的一端通过连接块连接在中间板(25)上，压力传感器(28)的一端通过连接块连接在底板(27)上，底板(27)上远离压力传感器(28)的一侧与压力调节模块(3)连接；所述压力反馈模块(2)还包括导向轴(22)和固定环(221)，导向轴(22)的一端连接在顶板(21)上，压缩弹簧(23)套接在导向轴(22)上，导向轴(22)的另一端穿过中间板(25)和底板(27)与固定环(221)连接；所述压力反馈模块(2)还包括法兰式铜套(24)和轴套(26)，法兰式铜套(24)的法兰端面通过紧固件连接在中间板(25)上，法兰式铜套(24)的另一端穿过中间板(25)与底板(27)接触，导向轴(22)从法兰式铜套(24)中穿过，轴套(26)位于中间板(25)和底板(27)之间，轴套(26)套接在法兰式铜套(24)上，轴套(26)的一端通过紧固件连接在底板(27)上；所述压力调节模块(3)包括直线模组(31)、伺服驱动单元(32)和连接滑块(33)，连接滑块(33)的一端通过紧固件连接在底板(27)上，连接滑块(33)的另一端通过紧固件连接在直线模组(31)上，直线模组(31)与伺服驱动单元(32)连接；所述扭矩反馈模块(4)包括转轴(41)、轴承座(42)、环形连接板(43)、静态扭矩传感器(46)和过渡连接座(47)，轴承座(42)安装在环形连接板(43)的下方，过渡连接座(47)安装在环形连接板(43)的上方，转轴(41)的一端通过紧固件与直线模组(31)连接，转轴(41)的另一端穿过轴承座(42)、环形连接板(43)通过紧固件与过渡连接座(47)连接，静态扭矩传感器(46)连接在过渡连接座(47)上；所述扭矩反馈模块(4)还包括连接杆(44)、连接法兰盘(45)和过载保护板(471)，静态扭矩传感器(46)远离过渡连接座(47)的一端连接在连接法兰盘(45)上，连接法兰盘与工业机器人或专用非标设备连接，连接杆(44)的一端连接在环形连接板(43)上，连接杆(44)的另一端连接在连接法兰盘(45)上，过载保护板(471)的一端连接在过渡连接座(47)上，过载保护板(471)的另一端连接在连接杆(44)上。

2.如权利要求1所述的一种搅拌桶刮擦清洁装置，其特征在于：所述刮板(1)与搅拌桶壁接触部分的形状根据所要清洁的搅拌桶形状进行造型。

3.如权利要求2所述的一种搅拌桶刮擦清洁装置，其特征在于：所述顶板(21)的两侧设有柱塞弹簧销(211)，柱塞弹簧销(211)的一端与刮板(1)接触，刮板相对顶板转动时柱塞弹簧销(211)进行缓冲，使得刮板(1)具有浮动功能；底板(27)的中部位置设有用于对压力传感器起过载保护的过载保护螺钉(271)。

4.一种搅拌桶刮擦清洁装置的使用方法，其特征在于：基于如权利要求1至3任意一项所述的一种搅拌桶刮擦清洁装置，所述使用方法为：

a.将搅拌桶刮擦清洁装置安装在工业机器人上或专用的自动化设备上，由机器人或设备带动搅拌桶刮擦清洁装置对搅拌桶进行刮擦运动，在刮擦清洁过程中，压力传感器测量刮板与桶壁接触的作用压力，静态扭矩传感器测量刮板与桶壁接触切向力产生的力矩，并通过控制器计算换算成切向力；

b.当压力传感器测量的作用压力大于所设定的作用压力时，压力调节模块进行调节作用，使得连接滑块后退，从而使得压力反馈模块中压缩弹簧压缩量减少来减小刮板与桶壁接触的作用压力，来达到所设定的作用压力；

c.当压力传感器测量的作用压力小于所设定的作用压力时，压力调节模块进行调节作用，使得连接滑块前进，从而使得压力反馈模块中压缩弹簧压缩量增大来增加刮板与桶壁接触的作用压力，来达到所设定的作用压力，压力反馈模块实时显示所测的压力值，而压力调节模块实时调节作用压力来接近所设定的压力值；

d.在刮擦清洁过程中，压力传感器测量刮板与桶壁接触的作用压力会被控制在所设定压力值的一定波动范围内，同时，控制器通过计算求出刮板与桶壁接触作用力的合力，并在显示器中显示。