[发明专利]路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

基于环境信息，生成栅格地图；其中，所述栅格地图包含若干栅格，所述若干栅格包括起点栅格、终点栅格和候选栅格，所述起点栅格表示路径起点所在所述栅格，所述终点栅格表示路径终点所在所述栅格，所述候选栅格位于障碍物之外的活动区域，且各个所述栅格均标注有所述栅格至所述障碍物的第一距离；

对于包围参考栅格的第一区域内的各个所述候选栅格，基于各个所述候选栅格的第一路径代价，选择所述候选栅格作为已选栅格；其中，所述参考栅格为前一次选择作为已选栅格的所述候选栅格，且所述第一路径代价是基于所述候选栅格所标注的第一距离得到的，所述第一路径代价包括第一代价、第二代价、第三代价和第四代价，所述第一代价是基于所述候选栅格所标注的第一距离得到的，所述第二代价是基于所述候选栅格至所述参考栅格的第二距离得到的，所述第三代价是基于所述参考栅格至所述起点栅格的第三距离得到的，所述第四代价是基于所述候选栅格至所述终点栅格的第四距离得到的；

基于所述起点栅格、所述终点栅格和历次选择到的已选栅格，得到由所述路径起点至所述路径终点的运动路径；

其中，在所述起点栅格至所述终点栅格的前向规划过程中，针对每一所述已选栅格，基于所述已选栅格作为所述候选栅格的第一代价、第二代价和第三代价，得到所述已选栅格的第二路径代价，所述第二路径代价用于在所述终点栅格至所述起点栅格的后向规划过程中生成所述运动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选栅格所标注的第一距离与所述候选栅格的第一代价负相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一代价的获取步骤包括：

从若干预设区间中，选择所述候选栅格所标注的第一距离所对应的预设区间作为目标区间；其中，所述若干预设区间分别对应有代价系数，且所述预设区间的端点值越大，所述预设区间对应的代价系数越小；

利用所述目标区间的代价系数对所述候选栅格所标注的第一距离进行加权，得到所述候选栅格的第一代价。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动路径用于为移动对象提供导航信息，所述预设区间的端点值是基于所述移动对象的宽度设置的，且所述移动对象在运动过程中沿所述移动对象的长度方向运动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述端点值最大的所述预设区间对应的所述代价系数为0。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点栅格、所述终点栅格和历次选择到的已选栅格，得到由所述路径起点至所述路径终点的运动路径，包括：

将所述终点栅格作为路径栅格；

对于包围所述路径栅格的第二区域内各个所述已选栅格，基于所述已选栅格各自的第二路径代价，选择一个所述已选栅格作为新的路径栅格；其中，所述第二路径代价是基于所述已选栅格所标注的第一距离得到的；

响应于选择到的路径栅格并非所述起点栅格，重新执行所述对于包围路径栅格的第二区域内各个所述已选栅格，基于所述已选栅格各自的第二路径代价，选择一个所述已选栅格作为新的路径栅格的步骤，直至选择到的路径栅格是所述起点栅格为止；

基于历次选择到的路径栅格，得到所述运动路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二路径代价与所述已选栅格至所述终点栅格的距离无关；

和/或，所述基于所述已选栅格各自的第二路径代价，选择一个所述已选栅格作为新的路径栅格，包括：

选择最小所述第二路径代价对应的所述已选栅格，作为所述新的路径栅格。