[发明专利]路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质，其中，路径规划方法包括：基于环境信息，生成栅格地图；栅格地图包含若干栅格，具体包括起点栅格、终点栅格和候选栅格，起点栅格表示路径起点所在栅格，终点栅格表示路径终点所在栅格，候选栅格位于障碍物之外的活动区域，各栅格均标注有栅格至障碍物的第一距离；对于包围参考栅格的第一区域内的各个候选栅格，基于各个候选栅格的第一路径代价，选择候选栅格作为已选栅格；基于起点栅格、终点栅格和历次选择到的已选栅格，得到由路径起点至路径终点的运动路径。上述方案，能够提高路径规划的安全性。

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展，路径规划在路径导航、无人驾驶等诸多领域得到广泛应用，因此路径规划一直以来都是研究热点，对于其规划优劣通常会采用一系列标准来评价。经研究测试，诸如迪杰斯特拉等现有路径规划算法在路径规划长度方面具有较优效果，能够较好地满足规划从起点到终点的最短路径需求。

然而，本申请发明人研究发现，现有路径规划算法通常将人、车等移动对象视为质点，从而导致所规划的路径可能穿过障碍物之间的缝隙，而当缝隙特别小时，移动对象在按照该路径移动时，实际上可能并不能通过缝隙。由此可见，现有路径规划仍然存在安全隐患。有鉴于此，如何提高路径规划的安全性成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质，能够提高路径规划的安全性。

为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种路径规划方法，包括：基于环境信息，生成栅格地图；其中，栅格地图包含若干栅格，若干栅格包括起点栅格、终点栅格和候选栅格，起点栅格表示路径起点所在栅格，终点栅格表示路径终点所在栅格，候选栅格位于障碍物之外的活动区域，且各个栅格均标注有栅格至障碍物的第一距离；对于包围参考栅格的第一区域内的各个候选栅格，基于各个候选栅格的第一路径代价，选择候选栅格作为已选栅格；其中，参考栅格为前一次选择作为已选栅格的候选栅格，且第一路径代价是基于候选栅格所标注的第一距离得到的；基于起点栅格、终点栅格和历次选择到的已选栅格，得到由路径起点至路径终点的运动路径。

为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种路径规划装置，包括：地图生成模块、栅格选择模块和路径生成模块，地图生成模块，用于基于环境信息，生成栅格地图；其中，栅格地图包含若干栅格，若干栅格包括起点栅格、终点栅格和候选栅格，起点栅格表示路径起点所在栅格，终点栅格表示路径终点所在栅格，候选栅格位于障碍物之外的活动区域，且各个栅格均标注有栅格至障碍物的第一距离；栅格选择模块，用于对于包围参考栅格的第一区域内的各个候选栅格，基于各个候选栅格的第一路径代价，选择候选栅格作为已选栅格；其中，参考栅格为前一次选择作为已选栅格的候选栅格，且第一路径代价是基于候选栅格所标注的第一距离得到的；路径生成模块，用于基于起点栅格、终点栅格和历次选择到的已选栅格，得到由路径起点至路径终点的运动路径。

为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器中存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述第一方面中的路径规划方法。

为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现上述第一方面中的路径规划方法。