[发明专利]一种用于风电叶片螺柱安装的机器人

权利要求书

1.一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，包括全向运动盘、底端设置于所述全向运动盘上的架入保持装置、连接于所述架入保持装置顶端的辅助定位支撑装置和连接于所述辅助定位支撑装置上的链式螺柱安装机构；

所述链式螺柱安装机构包括螺柱安装执行机构；

所述螺柱安装执行机构包括安装辅助模块、螺柱存储模块和柔性拧入模块；

所述安装辅助模块包括安装机构填装板、设置于所述安装机构填装板上端的上盖板和设置于所述上盖板上的拧入气缸；

所述拧入气缸的输出端与位于所述安装机构填装板右侧的连接板相连接；

所述螺柱存储模块包括通过第一调心轴承转动连接于所述安装机构填装板上的输入阶梯轴和用于驱动所述输入阶梯轴转动的链轮驱动电机；

所述输入阶梯轴上方相对设置有从动轴，所述输入阶梯轴和所述从动轴通过相对设置的单侧带耳链条传动连接，所述单侧带耳链条上承载有用于装填螺柱的单根螺柱存储单元；

所述单根螺柱存储单元包括设置于所述单侧带耳链条上的承载板、设置于所述承载板上的窄型立式轴座和固定于所述窄型立式轴座中的存储空心管；

所述柔性拧入模块包括一端连接于所述连接板上，另一端滑动连接于所述存储空心管内的拧入空心管和设置于所述拧入空心管内的传动软轴；

所述拧入空心管靠近螺柱的一端与第二调心轴承的外环相连接，所述第二调心轴承的内环与扳手开口的一端相连接，所述扳手的另一端与所述传动软轴相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述全向运动盘上设置有蜗轮蜗杆回转支承和设置于所述蜗轮蜗杆回转支承上的回转转板，所述架入保持装置的底端位于所述回转转板上。

3.根据权利要求1所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述架入保持装置包括底层立柱、设置于所述底层立柱上的垂直升降机构上的第一伸缩装置，所述第一伸缩装置包括设置于所述垂直升降机构的升降平台上的第一伸缩外管和滑动连接于所述第一伸缩外管内的第一伸缩内管，所述第一伸缩内管的输出端连接于所述辅助定位支撑装置。

4.根据权利要求3所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述第一伸缩外管放置于所述升降平台上，所述第一伸缩外管远离所述辅助定位支撑装置的一端设置有固定铰链。

5.根据权利要求3所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，还包括初始态保持机构，所述初始态保持机构包括由对称反向丝杠驱动的平行连杆机构和设置于所述连杆机构输出端用于保持所述辅助定位支撑装置姿态的夹爪组成。

6.根据权利要求1所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述辅助定位支撑装置包括回转装置和第二伸缩装置；

所述回转装置包括依次设置的具有槽口的槽块、上安装夹板、传动轴、下安装夹板和第二驱动装置，所述传动轴分别贯穿所述上安装夹板和所述下安装夹板，所述传动轴的一端与所述槽块相连接，另一端与所述第二驱动装置相连接；

所述第二伸缩装置固定连接于所述上安装夹板和所述下安装夹板之间，所述第二伸缩装置包括第二伸缩外管和滑动连接于所述第二伸缩外管内的第二伸缩内管。

7.根据权利要求6所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述链式螺柱安装机构还包括姿态调节机构，所述姿态调节机构包括与所述槽块的槽口相连接的姿态伸缩外管、滑动连接于所述姿态伸缩外管内的姿态伸缩内管和连接于所述姿态伸缩内管输出端的L型板；

所述L型板与所述安装机构填装板滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述L型板与所述姿态伸缩内管输出端之间设置有轴向退回机构。

9.根据权利要求7所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述姿态调节机构上设置有角度调节机构，所述角度调节机构包括设置于所述L型板与所述姿态伸缩内管输出端之间的调节铰链和连接于所述调节铰链且设置于所述L型板垂直端外侧的电动缸。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，其特征在于，所述拧入气缸上设置有双视觉工业摄像头，所述连接板上设置有红外测距摄像头。