[发明专利]一种用于风电叶片螺柱安装的机器人

说明书

本发明提供了一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，属于安装装置技术领域。该用于风电叶片螺柱安装的机器人，包括全向运动盘、底端设置于全向运动盘上的架入保持装置、连接于架入保持装置顶端的辅助定位支撑装置和连接于辅助定位支撑装置上的链式螺柱安装机构，链式螺柱安装机构包括螺柱安装执行机构；通过设置于螺柱安装执行机构上的安装辅助模块、螺柱存储模块和柔性拧入模块，实现了螺柱的自动安装，能够高效的进行多类型风电叶片端面螺柱安装工艺，用于风电叶片智能制造过程。

技术领域

本发明涉及安装装置技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片螺柱安装的机器人。

背景技术

风电是可再生能源的重要组成，伴随着社会进步与对于可再生能源需求的日益增长，风电行业得以迅猛发展。虽然我国作为全球风力发电规模最大、增长最快的国家，但是我国在风电叶片的智能制造方面却发展较为缓慢，其中风电叶片的螺柱自动安装工艺尚没有相关自动化设备。现有的人工安装方式存在以下不足：

(1)于风电叶片不同类型型号，直径于1-5m之间不等，对于较大的风电叶片，工人作业需要更换所登梯架，同一作业，所需设备种类多、占用空间大。

(2)安装螺柱单根质量高，以中小型2800叶片为例，其质量达2.8kg，以人工携带的方式登至架体安装高度，工人携带数量通常为5-6根。

(3)所安装螺柱数目多，同(2)以中小型2800风电叶片为例，其螺柱所需安装数目为112根，人工重复性动作高，劳动强度大。

(4)尤其针对大型风电叶片，其安装高度与跨度变化大，于安全作业下，梯架上的安装工人需返至底面反复调整梯架左右位置或者更换所需高度的梯架。

综上人工螺柱安装具有生产效率低、劳动强度大、动作重复性高等特点。

因此，研发一种安装成功率高、适应型号广、降低工人劳动强度的螺柱自动安装装置，用于风电叶片端面螺柱自动安装有着极其重要的现实应用意义。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于解决上述背景技术中存在的不足，为此，本发明提供了一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，能够高效的进行多类型风电叶片端面螺柱安装工艺，用于风电叶片智能制造过程。

为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：

一种用于风电叶片螺柱安装的机器人，包括全向运动盘、底端设置于所述全向运动盘上的架入保持装置、连接于所述架入保持装置顶端的辅助定位支撑装置和连接于所述辅助定位支撑装置上的链式螺柱安装机构；

所述链式螺柱安装机构包括螺柱安装执行机构；

所述螺柱安装执行机构包括安装辅助模块、螺柱存储模块和柔性拧入模块；

所述安装辅助模块包括安装机构填装板、设置于所述安装机构填装板上端的上盖板和设置于所述上盖板上的拧入气缸；

所述拧入气缸的输出端与位于所述安装机构填装板右侧的连接板相连接；

所述螺柱存储模块包括通过第一调心轴承转动连接于所述安装机构填装板上的输入阶梯轴和用于驱动所述输入阶梯轴转动的链轮驱动电机；

所述输入阶梯轴上方相对设置有从动轴，所述输入阶梯轴和所述从动轴通过相对设置的单侧带耳链条传动连接，所述单侧带耳链条上承载有用于装填螺柱的单根螺柱存储单元；

所述单根螺柱存储单元包括设置于所述单侧带耳链条上的承载板、设置于所述承载板上的窄型立式轴座和固定于所述窄型立式轴座中的存储空心管；

所述柔性拧入模块包括一端连接于所述连接板上，另一端滑动连接于所述存储空心管内的拧入空心管和设置于所述拧入空心管内的传动软轴；