[发明专利]一种采煤机采割曲线修正测量方法

权利要求书

1.一种采煤机采割曲线修正测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取并记录采煤机的位置信息和姿态信息形成记忆数据；

记录采煤机采煤时常规路径的实时状态，并将常规路径与预设路径进行对比；

若常规路径与预设路径不同则进行人工修正，最后采煤机根据记忆数据进行切割。

2.根据权利要求1所述的一种采煤机采割曲线修正测量方法，其特征在于，所述位置信息为采煤机在工作面处的空间坐标。

3.根据权利要求1所述的一种采煤机采割曲线修正测量方法，其特征在于，所述姿态信息为采煤机的机身倾斜角度和滚筒的空间坐标。

4.根据权利要求1所述的一种采煤机采割曲线修正测量方法，其特征在于，所述控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取并记录采煤机的位置信息和姿态信息形成记忆数据中，获取采煤机的位置信息包括：

选取采煤机的特征点，并设定初始状态下位系统原点，重力加速度方向为Y轴，平行于刮板运输机且与Y轴垂直方向为X轴，垂直于XY平面为Z轴；

通过X轴、Y轴和Z轴，计算出特征点经过推溜后的三维坐标值(X₀,Y₀,Z₀)。

5.根据权利要求4所述的一种采煤机采割曲线修正测量方法，其特征在于，所述特征点为采煤机行走齿轮与刮板运输机上导轨的接触点。

6.根据权利要求4所述的一种采煤机采割曲线修正测量方法，其特征在于，所述控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取并记录采煤机的位置信息和姿态信息形成记忆数据中，获取采煤机的姿态信息包括：

根据任意点求得滚筒在X轴和Y轴坐标为(X₁,Y₁)；

通过特征点(X₀,Y₀,Z₀)和采煤机机身的纵向倾角β求得滚筒的三维坐标：

X₁＝X'₁，

Y₁＝Y₀+(Y'₁-Y₀)COSβ，

Z₁＝Z₀+(Y'₁-Y₀)SINβ。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器和数据总线；其中：

所述处理器与所述存储器通过所述数据总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令以执行如权利要求1-6任一所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行如权利要求1-6任一所述的方法。