[发明专利]一种采煤机采割曲线修正测量方法

说明书

本发明提出了一种采煤机采割曲线修正测量方法，本发明涉及煤岩截割的技术领域。本发明的方案：一种采煤机采割曲线修正测量方法，包括以下步骤：控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取记忆数据；并将常规路径与预设路径进行对比；若常规路径与预设路径不同则进行人工修正，最后采煤机根据记忆数据进行切割。其能够保证采煤机工作状态正常的嵌体下，还可以避免摇臂的频繁升降，确保了顶板、底板的平整性并提高了采煤效率。

技术领域

本发明涉及煤岩截割的技术领域，具体而言，涉及一种采煤机采割曲线修正测量方法。

背景技术

2017年国民能源消费状况报告指出:全国煤炭能源资源2017年消费总量占全国消费能源总量的60.4％(44.9亿吨)。可窥见煤炭消费仍然是我国国民能源消费主力军。但井下煤炭资源仍未实现自动化，智能化开采，其采煤机的采煤效率和采煤机的使用寿命是最为突出的问题。

目前，市面上采煤机的采煤方法单一，不能够识别出滚筒到切割岩石时的异常状态，并且不能够对牵引速度和滚筒高度作出自适应调节，不能够满足复杂地质条件下对采煤机的控制要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采煤机采割曲线修正测量方法，其能够保证采煤机工作状态正常的嵌体下，还可以避免摇臂的频繁升降，确保了顶板、底板的平整性并提高了采煤效率。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种采煤机采割曲线修正测量方法，包括以下步骤：控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取并记录采煤机的位置信息和姿态信息形成记忆数据；记录采煤机采煤时常规路径的实时状态，并将常规路径与预设路径进行对比；若常规路径与预设路径不同则进行人工修正，最后采煤机根据记忆数据进行切割。

在本发明的一些实施例中，上述位置信息为采煤机在工作面处的空间坐标。

在本发明的一些实施例中，上述姿态信息为采煤机的机身倾斜角度和滚筒的空间坐标。

在本发明的一些实施例中，上述控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取并记录采煤机的位置信息和姿态信息形成记忆数据中，获取采煤机的位置信息包括：选取采煤机的特征点，并设定初始状态下位系统原点，重力加速度方向为Y轴，平行于刮板运输机且与Y轴垂直方向为X轴，垂直于XY平面为Z轴；通过X轴、Y轴和Z轴，计算出特征点经过推溜后的三维坐标值(X₀,Y₀,Z₀)。

在本发明的一些实施例中，上述特征点为采煤机行走齿轮与刮板运输机上导轨的接触点。

在本发明的一些实施例中，上述控制采煤机进行预设路径切割工作，并实时获取并记录采煤机的位置信息和姿态信息形成记忆数据中，获取采煤机的姿态信息包括：根据任意点求得滚筒在X轴和Y轴坐标为(X₁,Y₁)；通过特征点(X₀,Y₀,Z₀)和采煤机机身的纵向倾角β求得滚筒的三维坐标：X₁＝X'₁，Y₁＝Y₀+(Y'₁-Y₀)COSβ，Z₁＝Z₀+(Y'₁-Y₀)SINβ。

第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器和数据总线；其中：处理器与存储器通过数据总线完成相互间的通信；存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令以执行的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序使计算机执行的方法。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：