[发明专利]一种自动驾驶车辆的远程辅助系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的远程辅助系统，包括监控中心和待控车辆，其特征在于：还包括远程辅助模块、无线通信模块、车载控制中枢、车载传感器和车载感知中枢，所述无线通信模块包括无线通信模块中心设备和无线通信模块车载设备，所述远程辅助模块与无线通信模块中心设备位于所述监控中心内，所述车载控制中枢、车载传感器、车载感知中枢和无线通信模块车载设备位于所述待控车辆内部，所述远程辅助模块与无线通信模块中心设备之间通过线路连接，所述无线通信模块中心设备和无线通信模块车载设备之间通过数据信号连接，所述车载传感器的信号发送端与车载感知中枢的信号接收端相连接，所述车载感知中枢的信号发送端与无线通信模块连接，所述车载控制中枢的信号接收端分别连接无线通信模块车载设备的信号发送端与车载感知中枢的信号发送端，所述车载控制中枢的信号发送端与车辆ECU相连接。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助系统，其特征在于：所述车载传感器至少包含一个用于获取车辆行驶方向上的视频数据的前视角视频采集相机、一个用于获取车辆周围的环境点云数据的激光雷达、一个用于获取车辆高精度位置的卫星定位设备。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助系统，其特征在于：所述无线通信模块中心设备可配置为电信运营商的调制解调器或WI-FI路由器，所述无线通信模块车载设备可配置为4G无线路由器、5G无线路由器或WI-FI路由器。

4.一种自动驾驶车辆的远程辅助系统方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、车载传感器获取待控车辆的实时环境数据，并将实时环境数据发送到车载感知中枢； S2、车载感知中枢从实时环境数据解析提取环境障碍信息，在同一车辆坐标系下融合多个传感器的数据得到融合数据，将融合数据发送到远程辅助模块和车载控制中枢； S3、远程辅助模块接收车辆发送的融合数据，并以三维数据形式展现给远程驾驶员；远程驾驶员在俯视投影图上绘制车辆行驶轨迹；远程辅助模块将远程驾驶员绘制的车辆行驶轨迹发送给车载控制中枢；

S4、车载控制中枢接收车辆行驶轨迹和融合数据，将接收的车辆行驶轨迹替换为待控车辆的目标行驶轨迹，结合环境融合数据生成连续控制指令，依次发送给车辆ECU，完成车辆循迹。

5.如权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助方法，其特征在于，所述步骤S3中远程驾驶员在俯视投影图上绘制车辆行驶轨迹具体包含如下子步骤： S31、由车辆融合数据生成环境三维点云场景供远程驾驶员直观浏览，生成车辆俯视平面图供远程驾驶员绘制轨迹； S32、远程驾驶员在车辆俯视平面图上由起点依次选择轨迹关键点坐标，形成连续折线； S33、远程辅助模块依据连续折线和车辆控制参数生成连续轨迹曲线并离散化为轨迹点，构成车辆行驶轨迹。

6.如权利要求5所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助方法，其特征在于，所述轨迹点包括但不限于点的绝对位置、点的速度、点的加速度、点的曲率、点的曲率方向。

7.如权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助方法，其特征在于，所述步骤S4具体包含如下子步骤：

S41、车载控制中枢接收车辆行驶轨迹；

S42、车载控制中枢将接收的车辆行驶轨迹设定为待控车辆的目标轨迹；

S43、车载控制中枢获取当前的环境障碍信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括但不限于定位信息、车体信息；

S44、车载控制中枢根据当前位置和目标轨迹，生成未来T时间的车辆控制指令，发送给车辆的ECU。

8.如权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助方法，其特征在于，所述融合数据包括但不限于点云数据、图像数据以及解析的障碍物的种类、方位和速度信息。

9.如权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的远程辅助方法，其特征在于，所述环境障碍信息包括但限于障碍物的种类、方位和速度信息。