[发明专利]一种自动驾驶车辆的远程辅助系统及方法

说明书

本发明提出了一种自动驾驶车辆的远程辅助系统，包括远程辅助模块、无线通信模块、车载控制中枢、车载传感器和车载感知中枢，所述无线通信模块包括无线通信模块中心设备和无线通信模块车载设备，所述远程辅助模块与无线通信模块中心设备位于所述监控中心内，所述车载控制中枢、车载传感器、车载感知中枢和无线通信模块车载设备位于所述待控车辆内部，本发明提供了一种自动驾驶车辆的远程辅助系统方法，车辆发送环境信息到监测中心，远程驾驶者根据提供的三维环境信息绘制行驶轨迹并发送给待控车辆，车辆根据感知到的车辆环境信息，生成控制指令完成循迹行驶。从而解决了现有自动驾驶车辆的远程驾驶方案因数据时效性和充分性而存在的安全问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的远程辅助系统及方法。

背景技术

自动驾驶车辆是一种能够通过多种设备感知环境、精确定位的机动车辆，在没有人工操作的情况下，车辆可以自主规划路径、自主避障，并行驶至目标地点。但道路工况的复杂，使得自动驾驶车辆不可避免会遇到无法应对的场景，进而车辆无法规划安全合理的行驶轨迹，这就需要远程驾驶来辅助。

目前，远程驾驶技术多通过实时采集视频并实时控制的方式实现，这对数据时效性和数据的充分性具有较高要求，但会遭遇视频存在时间差、视频中断丢失、视野盲区等情况，具有重大安全隐患。对于远程驾驶的核心需求在于，自动驾驶车辆需要得到有经验的驾驶人员的行车决策辅助，而不一定为实时控制。

发明内容

远程驾驶的核心在于将控制中心远程驾驶人员的行车决策传输给待控车辆。为此，本发明提供一种自动驾驶车辆的远程辅助系统及方法，通过将远程驾驶人员所设计的行车轨迹发送给待控车辆去执行，以克服现有自动驾驶车辆的远程驾驶方案因数据时效性和充分性而存在的安全问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本申请公开了一种自动驾驶车辆的远程辅助系统，包括监控中心和待控车辆，还包括远程辅助模块、无线通信模块、车载控制中枢、车载传感器和车载感知中枢，所述无线通信模块包括无线通信模块中心设备和无线通信模块车载设备，所述远程辅助模块与无线通信模块中心设备位于所述监控中心内，所述车载控制中枢、车载传感器、车载感知中枢和无线通信模块车载设备位于所述待控车辆内部，所述远程辅助模块与无线通信模块中心设备之间通过线路连接，所述无线通信模块中心设备和无线通信模块车载设备之间通过数据信号连接，所述车载传感器的信号发送端与车载感知中枢的信号接收端相连接，所述车载感知中枢的信号发送端与无线通信模块连接，所述车载控制中枢的信号接收端分别连接无线通信模块车载设备的信号发送端与车载感知中枢的信号发送端，所述车载控制中枢的信号发送端与车辆ECU相连接。

作为优选，所述车载传感器至少包含一个用于获取车辆行驶方向上的视频数据的前视角视频采集相机、用于获取车辆周围的环境点云数据的激光雷达和一个高精度卫星定位模块。

作为优选，所述无线通信模块中心设备可配置为电信运营商的调制解调器或WI-FI路由器，所述无线通信模块车载设备可配置为4G无线路由器、5G无线路由器或WI-FI路由器。

一种自动驾驶车辆的远程辅助方法，包括以下步骤：

S1、车载传感器获取待控静止车辆的实时环境数据，并将实时环境数据发送到车载感知中枢；

S2、车载感知中枢从传感器原始数据解析提取环境障碍信息，在同一车辆坐标系下融合多个传感器的数据得到融合数据，将融合数据发送到远程辅助模块和车载控制中枢；

S3、远程辅助模块接收车辆发送的融合数据，并以三维数据形式展现给远程驾驶员；远程驾驶员在俯视投影图上绘制车辆行驶轨迹；远程辅助模块将远程驾驶员绘制的车辆行驶轨迹发送给车载控制中枢；

S4、车载控制中枢接收车辆行驶轨迹和融合数据，将接收的车辆行驶轨迹替换为待控车辆的目标行驶轨迹，结合环境融合数据生成连续控制指令，依次发送给车辆ECU，完成车辆循迹。