[发明专利]一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法及系统在审
申请号: | 202110950736.5 | 申请日: | 2021-08-18 |
公开(公告)号: | CN113741434A | 公开(公告)日: | 2021-12-03 |
发明(设计)人: | 胡连逵;李先佼 | 申请(专利权)人: | 佛山市兴颂机器人科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 叶洁勇 |
地址: | 528000 广东省佛山市顺德区杏*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 导航 路口 行驶 控制 方法 系统 | ||
1.一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,应用于AGV,所述AGV设置有磁导航传感器,所述磁导航传感器包括信号检测点序列,所述信号检测点序列包括多个等间距设置的信号检测点,所述信号检测点序列与所述AGV的行驶方向垂直;
所述方法包括以下步骤:
获取目标路径,所述目标路径为从岔路口延伸的多条路径中的其中一条路径;其中,从岔路口延伸的每条路径上均铺设有一条路径磁条,每条路径上的路径磁条在岔路口重叠设置,且分别与各自所在的路径保持一致的路线;
当AGV行驶到岔路口时,实时获取综合磁场强度;其中,所述综合磁场强度包括信号检测点序列中每个信号检测点检测到的磁场强度;
根据所述综合磁场强度和目标路径从所述信号检测点序列中筛选出特征检测点序列;
根据所述特征检测点序列确定拟合中心点;
以拟合中心点为基准,实时调整AGV的行驶方向,以控制AGV进入目标路径。
2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,所述根据所述综合磁场强度和目标路径从所述信号检测点序列中筛选出特征检测点序列,包括:
获取信号检测点序列中每个信号检测点检测到的磁场强度;
确定信号检测点序列中磁场强度最大的信号检测点,作为第一检测点;
以第一检测点为基准,将信号检测点序列划分为多个子序列;其中,每个子序列分别对应一条路径;
将与目标路径对应的子序列作为目标序列;
从目标序列中选取出连续N个信号检测点作为特征检测点序列;其中,连续N个信号检测点的磁场强度均大于基准强度。
3.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,所述根据所述特征检测点序列确定拟合中心点,包括:
确定所述特征检测点序列中每个信号检测点的权重;
对所述特征检测点序列中每个信号检测点的权重求取平均值,得到拟合权重;
从所述特征检测点序列中确定与所述拟合权重对应的位置,作为拟合中心点。
4.根据权利要求3所述的一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,所述确定所述特征检测点序列中每个信号检测点的权重,包括:
对所述信号检测点序列中每个信号检测点赋予不同的权重,其中,所述信号检测点序列中每个信号检测点的权重依次增加或依次减少。
5.根据权利要求4所述的一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,所述从所述特征检测点序列中确定与所述拟合权重对应的位置,作为拟合中心点,包括:
将所述特征检测点序列中每个信号检测点的权重分别与所述拟合权重比较;
确定所述特征检测点序列中是否存在与所述拟合权重相等的权重,若是,则将该权重对应的信号检测点作为拟合中心点;
若否,则筛选出与所述拟合权重最接近的两个权重,确定两个权重所对应的两个信号检测点,将两个信号检测点的中心点作为拟合中心点。
6.根据权利要求5所述的一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,所述以拟合中心点为基准,实时调整AGV的行驶方向,以控制AGV进入目标路径,包括:
确定所述信号检测点序列的中心位置;
根据所述拟合中心点和中心位置确定的位置偏差;
根据所述位置偏差实时调整AGV的行驶方向,以使所述拟合中心点和中心位置的偏差趋向于0;
控制AGV朝调整后的行驶方向进入目标路径。
7.根据权利要求6所述的一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法,其特征在于,所述AGV包含左驱动轮和右驱动轮;所述根据所述位置偏差实时调整AGV的行驶方向,包括:
若确定所述拟合中心点位于所述中心位置的左侧,则控制左驱动轮减速,并控制右驱动轮的速度保持不变;
若确定所述拟合中心点位于所述中心位置的右侧,则控制右驱动轮减速,并控制左驱动轮的速度保持不变。
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