[发明专利]一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法及系统

说明书

本发明涉及导航控制技术领域，具体涉及一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法及系统，应用于AGV，所述AGV设置有磁导航传感器，所述磁导航传感器包括信号检测点序列，所述信号检测点序列包括多个等间距设置的信号检测点，所述信号检测点序列与所述AGV的行驶方向垂直；所述方法包括：获取目标路径，所述目标路径为从岔路口延伸的多条路径中的其中一条路径；当AGV行驶到岔路口时，实时获取综合磁场强度；根据所述综合磁场强度和目标路径从所述信号检测点序列中筛选出特征检测点序列；根据所述特征检测点序列确定拟合中心点；以拟合中心点为基准，实时调整AGV的行驶方向，以控制AGV进入目标路径；本发明能够保证磁条路径选择过程平顺可靠。

技术领域

本发明涉及导航控制技术领域，具体涉及一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法及系统。

背景技术

随着工厂自动化进程，自动引导物流车的大规模应用，使工厂内物流逐步实现自动化运行，现有自动引导物流车控制方案中使用磁引导方式。

当AGV行驶在岔路口时，在AGV磁导航控制下，由于磁条磁场叠加效应，如果直接采用实际检测的磁场强度控制AGV的运行，由于无法区分出多根磁条，导致无法直接选择目标路径的磁条，在AGV转向时，又存在偏差存在突然变大的过程，从而导致AGV的纠偏幅度突然变大，出现岔路选择不流畅，运行抖动大缺点。

因此，如何保证整个磁条路径选择过程平顺可靠成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种基于磁导航的岔路口行驶控制方法，应用于AGV，所述AGV设置有磁导航传感器，所述磁导航传感器包括信号检测点序列，所述信号检测点序列包括多个等间距设置的信号检测点，所述信号检测点序列与所述AGV的行驶方向垂直；

所述方法包括以下步骤：

获取目标路径，所述目标路径为从岔路口延伸的多条路径中的其中一条路径；其中，从岔路口延伸的每条路径上均铺设有一条路径磁条，每条路径上的路径磁条在岔路口重叠设置，且分别与各自所在的路径保持一致的路线；

当AGV行驶到岔路口时，实时获取综合磁场强度；其中，所述综合磁场强度包括信号检测点序列中每个信号检测点检测到的磁场强度；

根据所述综合磁场强度和目标路径从所述信号检测点序列中筛选出特征检测点序列；

根据所述特征检测点序列确定拟合中心点；

以拟合中心点为基准，实时调整AGV的行驶方向，以控制AGV进入目标路径。

进一步，所述根据所述综合磁场强度和目标路径从所述信号检测点序列中筛选出特征检测点序列，包括：

获取信号检测点序列中每个信号检测点检测到的磁场强度；

确定信号检测点序列中磁场强度最大的信号检测点，作为第一检测点；

以第一检测点为基准，将信号检测点序列划分为多个子序列；其中，每个子序列分别对应一条路径；

将与目标路径对应的子序列作为目标序列；

从目标序列中选取出连续N个信号检测点作为特征检测点序列；其中，连续N个信号检测点的磁场强度均大于基准强度。

进一步，所述根据所述特征检测点序列确定拟合中心点，包括：

确定所述特征检测点序列中每个信号检测点的权重；

对所述特征检测点序列中每个信号检测点的权重求取平均值，得到拟合权重；