[发明专利]防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于直线拟合区域，以及防振锤与防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；基于防振锤轮廓，以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。本发明基于防振锤导线的直线拟合区域确定防振锤轮廓，并基于防振锤轮廓以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，从而可以基于防振锤螺栓区域图精确得到防振锤螺栓的位置检测结果，避免传统方法中由于防振锤螺栓几何特征不明显导致无法准确检测螺栓位置的问题。

技术领域

本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备。

背景技术

架空输电线路中的防振锤在长时间运作后，会因导线振动而产生位置偏移，从而使得防振锤的功能失效。因此需对防振锤进行复位任务。机器人在进行防振锤复位任务过程中需要对防振锤螺栓进行松动和紧固的步骤，因此需要进行防振锤螺栓检测。

由于防振锤螺栓几何特征不明显，边缘特征区分性不高，传统检测方法鲁棒性不高。目前防振锤螺栓检测也有使用深度学习算法，但在输电线路场景下防振锤螺栓属于小目标，深度学习算法针对小目标检测会存在精度较低的问题。

发明内容

本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中在架空输电线路环境下，对防振锤螺栓检测精度较低的缺陷。

本发明提供一种防振锤螺栓检测方法，包括：

从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于所述直线拟合区域，以及防振锤与所述防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；

基于所述防振锤轮廓，以及所述防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对所述防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。

根据本发明提供的一种防振锤螺栓检测方法，所述从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于所述直线拟合区域，以及防振锤与所述防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓，包括：

从所述待检测图像中提取防振锤导线的第一感兴趣区域图，并对所述第一感兴趣区域图进行边缘检测，确定所述直线拟合区域；

基于所述防振锤与所述防振锤导线之间的位置关系，对所述直线拟合区域进行区域扩展，确定防振锤的第二感兴趣区域图；

对所述第二感兴趣区域图进行边缘检测，确定所述防振锤轮廓。

根据本发明提供的一种防振锤螺栓检测方法，所述从所述待检测图像中提取防振锤导线的第一感兴趣区域图，并对所述第一感兴趣区域图进行边缘检测，确定所述直线拟合区域，包括：

对所述第一感兴趣区域图进行图像预处理，并对预处理后的第一感兴趣区域图进行边缘点检测，获取导线边缘特征集合；所述导线边缘特征集合中包括多个导线边缘点；

从所述多个导线边缘点中确定目标直线端点，并对各目标直线端点进行直线拟合，确定所述直线拟合区域。

根据本发明提供的一种防振锤螺栓检测方法，所述对所述第一感兴趣区域图进行图像预处理，包括：

依次对所述第一感兴趣图进行灰度化处理、降噪处理、均衡化处理以及去纹理处理。

根据本发明提供的一种防振锤螺栓检测方法，所述从所述多个导线边缘点中确定目标直线端点，并对各目标直线端点进行直线拟合，确定所述直线拟合区域，包括：

对各导线边缘点进行霍夫变换，并将霍夫变换后满足预设条件的导线边缘点作为直线搜索点，所述预设条件为相交的霍夫空间曲线数量大于阈值；