[发明专利]一种车辆循迹过路口的方法及设备

权利要求书

1.一种基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口；

从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹的同时，还包括：

从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，包括：

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；

从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于实时获取到的所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与所述最优行驶轨迹中的对应经度、纬度和偏航角进行比例积分微分控制，以控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

实时获取与待控制车辆的路口行驶方向相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，同时监测所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角是否有干涉，若监测到有干涉，控制所述待控制车辆的减速或停车，直至所述干涉消除后，继续控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

5.一种待控制车辆端，其中，该待控制车辆端包括：

接收装置，用于从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

筛选装置，用于从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

拟合装置，用于将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制装置，用于控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

6.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

7.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至5中任一项所述的方法。