[发明专利]一种车辆循迹过路口的方法及设备

说明书

本发明的目的是提供一种车辆循迹过路口的方法及设备，通过路口车辆的行驶信息的共享，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，可以保证即使在路口周围光线条件较差的情况下，即使是非规则路口场景，待控制车辆仍旧可以依据最优行驶轨迹，可以遵循历史前车轨迹控制待控制车辆安全、高效的行驶及转向通过路口。

技术领域

本发明涉及一种车辆循迹过路口的方法及设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，更可靠、快捷的驾驶体验成为目前主流的开发方向；由于目前时长针对于路口通过方案较少，主要集中在传感器探测或V2X，但是传感器探测容易丢失目标，V2X现在技术成熟度较低。

现有的智能驾驶控制方案，多基于实时采集到的车辆在路口周围环境，控制车辆过路口的行驶轨迹，但是，在晚上周围比较暗的环境下，如路口照明不足的情况下，车辆在路口周围环境的信息无法采集到货采集完整，致使得到的控制车辆过路口的行驶轨迹不准确，从而导致控制车辆过路口不安全的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种车辆循迹过路口的方法及设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种车辆循迹过路口的方法，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹的同时，还包括：

从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，包括：

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；

从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹。

进一步的，上述方法中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于实时获取到的所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与所述最优行驶轨迹中的对应经度、纬度和偏航角进行比例积分微分控制，以控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

进一步的，上述方法中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；