[发明专利]一种测量喷射阀发射方向的视觉方法及视觉系统

权利要求书

1.一种测量喷射阀发射方向的视觉方法，应用于测量喷射阀发射方向的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统包括：喷射阀、第一相机组、第二相机组及阀控制器；其中，所述视觉方法包括：

所述阀控制器产生点胶信号，同时发送给所述喷射阀、所述第一相机组和第二相机组；

所述喷射阀根据所述点胶信号喷射胶水，形成胶滴飞出；

所述第一相机组和第二相机组分别根据所述点胶信号拍摄喷射阀喷射出来的胶滴，获得第一组胶滴照片和第二组胶滴照片；

根据所述第一组胶滴照片和所述第二组胶滴照片，分别确定所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标；

根据所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标，确定所述胶滴的飞行方向；

根据所述胶滴的飞行方向数据调节喷射阀发射方向。

2.如权利要求1所述的视觉方法，其特征在于，所述第一相机组包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机处于同一水平线设置；所述第二相机组包括第三相机和第四相机，所述第三相机和所述第四相机处于同一水平线设置；

所述第一相机组和第二相机组分别根据所述点胶信号拍摄喷射阀喷射出来的胶滴，获得第一组胶滴照片和第二组胶滴照片，包括：

当喷射阀的胶滴喷射到第一高度时，所述第一相机根据所述点胶信号捕捉到喷射阀喷射出来的胶滴时拍摄第一张胶滴照片，同时，所述第二相机根据所述点胶信号捕捉到喷射阀喷射出来的胶滴时拍摄第二张胶滴照片，所述第一张胶滴照片和第二张胶滴照片组成第一组胶滴照片；

当喷射阀的胶滴喷射到第二高度时，所述第三相机根据所述点胶信号捕捉到喷射阀喷射出来的胶滴时拍摄第三张胶滴照片，同时，所述第四相机根据所述点胶信号捕捉到喷射阀喷射出来的胶滴时拍摄第四张胶滴照片，所述第三张胶滴照片和第四张胶滴照片组成第二组胶滴照片。

3.如权利要求2所述的视觉方法，其特征在于，所述根据所述第一组胶滴照片和所述第二组胶滴照片，分别确定所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标；包括：

确定XYZ坐标系；

根据所述第一组胶滴照片和所述第二组胶滴照片，分别确定所述胶滴在所述XYZ坐标系的第一组坐标和第二组坐标。

4.如权利要求3所述的视觉方法，其特征在于，所述根据所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标，确定所述胶滴的飞行方向；包括：

根据所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标，确定所述胶滴在不同高度下的包含X方向和Y方向的第一点和第二点的坐标值；

根据所述第一点和第二点的坐标值，计算确定所述胶滴在X方向和Y方向的偏移角度，确定所述胶滴的飞行方向。

5.如权利要求4所述的视觉方法，其特征在于，所述根据所述胶滴的飞行方向数据调节喷射阀发射方向；包括：

根据所述胶滴在X方向和Y方向的偏移角度，调节喷射阀的发射方向。

6.一种测量喷射阀发射方向的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统包括：第一相机组、第二相机组、喷射阀、分析模块、调节模块及阀控制器；其中：

所述阀控制器，用于产生点胶信号，同时发送给所述喷射阀、所述第一相机组和第二相机组；

所述喷射阀，用于根据所述点胶信号喷射胶水，形成胶滴飞出；

所述第一相机组和第二相机组分别用于根据所述点胶信号拍摄喷射阀喷射出来的胶滴，获得第一组胶滴照片和第二组胶滴照片；

所述分析模块，用于根据所述第一组胶滴照片和所述第二组胶滴照片，分别确定所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标；以及根据所述胶滴的第一组坐标和第二组坐标，确定所述胶滴的飞行方向；

所述调节模块，用于根据所述胶滴的飞行方向数据调节喷射阀发射方向。