[发明专利]一种踝关节康复训练装置

权利要求书

1.一种踝关节康复训练装置，其特征在于：包括底板(1)、安装在所述底板(1)上的大腿调节支撑组件(2)、与所述大腿调节支撑组件(2)转动连接的小腿调节组件(3)、与所述小腿调节组件(3)连接的脚踝训练组件(4)以及至少一个用来调节脚踝训练组件(4)俯仰角度的俯仰推杆(5)；所述俯仰推杆(5)的固定端与所述大腿调节支撑组件(2)滑动连接，伸缩端与所述脚踝训练组件(4)连接；

所述脚踝训练组件(4)包括：定平台(41)、动平台(42)、安装在所述动平台(42)上方的脚踏板(43)以及并联安装在所述定平台(41)和动平台(42)之间的UPS支链(44)、SPU支链(45)和3R支链(46)。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复训练装置，其特征在于：所述UPS支链(44)包括：第一U副(441)、第一电动推杆(442)和第一虎克铰(443)；所述第一U副(441)包括第一铰链座(4411)、转动连接在所述第一铰链座(4411)上的第一转轴(4412)、与所述第一转轴(4412)垂直固定连接的第二转轴(4413)以及转动安装在所述第二转轴(4413)上的定平台连接座(4414)；所述定平台连接座(4414)与所述定平台(41)固定连接；所述第一虎克铰(443)的一端与所述动平台(42)转动连接，另一端与第一电动推杆(442)的固定端固定连接；所述第一电动推杆(442)的伸缩端固定连接在第一铰链座(4411)上。

3.根据权利要求1所述的一种踝关节康复训练装置，其特征在于：所述SPU支链(45)包括：第二虎克铰(451)、第二电动推杆(452)和第二U副(453)；所述第二虎克铰(451)的一端与所述定平台(41)转动连接，另一端与所述第二电动推杆(452)的伸缩端固定连接；所述第二U副(453)包括：与所述第二电动推杆的固定端固定连接的第二铰链座(4531)、转动连接在所述第二铰链座(4531)上的第三转轴(4532)、与所述第三转轴(4532)垂直固定连接的第四转轴(4533)以及转动安装在所述第四转轴(4533)上的动平台连接座(4534)；所述动平台连接座(4534)与所述动平台(42)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种踝关节康复训练装置，其特征在于：所述3R支链(46)包括：支链电机(461)、第一连杆(462)、第二连杆(463)以及支撑架(464)；所述支链电机(461)通过电机座(460)固定在所述定平台(41)的底端；所述第一连杆(462)的一端与所述支链电机(461)的输出轴同轴转动连接，另一端与所述第二连杆(463)的一端同轴转动连接；所述第二连杆(463)的另一端与所述支撑架(464)的一端同轴转动连接，所述支撑架(464)的另一端与所述动平台(42)固定连接；所述UPS支链(44)和所述SPU支链(45)关于所述3R支链(46)对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种踝关节康复训练装置，其特征在于：所述大腿调节支撑组件(2)包括：安装在所述底板(1)上的高度调节电机(20)、与所述高度调节电机(20)的输出轴同轴连接的直角减速器(21)、一端与所述直角减速器(21)同轴连接的丝杠(22)、套设在所述丝杠(22)上的螺母(23)、与所述螺母(23)固定连接的支撑座(24)、固定在所述底板(1)上的升降台(25)、两个竖直平行设置在所述升降台(25)上的第一导轨(26)以及沿所述第一导轨(26)滑动的第一滑块(27)；所述支撑座(24)与所述第一滑块(27)固定连接，所述支撑座(24)的上表面上固定有弧形大腿支撑架(28)，所述丝杠(22)的另一端与所述升降台(25)的顶端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种踝关节康复训练装置，其特征在于：所述小腿调节组件(3)包括：两个竖直固定在所述定平台(41)端部的第二导轨(31)、沿所述第二导轨(31)滑动的第二滑块(32)以及一端与所述第二滑块(32)固定连接的弧形小腿固定架(33)，所述第二滑块(32)的一侧设置有用来将所述第二滑块(32)锁紧的锁紧件(34)，所述弧形小腿固定架(33)的另一端与所述弧形大腿支撑架(28)通过转轴同轴转动连接。