[发明专利]一种踝关节康复训练装置

说明书

本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种踝关节康复训练装置。本发明包括底板、安装在底板上的大腿调节支撑组件、与大腿调节支撑组件转动连接的小腿调节组件、与小腿调节组件连接的脚踝训练组件以及至少一个俯仰推杆；脚踝训练组件包括：定平台、动平台、脚踏板以及并联安装在定平台和动平台之间的UPS支链、SPU支链和3R支链；本发明采用并联设置的UPS支链、SPU支链和3R支链来共同控制患者脚踝的运动，能够带动患者的脚踝实现内翻/外翻、背屈/跖屈以及内收/外展运动，能够适应不同体型的患者，有较高的人机相容性；本发明能够保证踝关节的运动中心与训练装置的旋转中心重合，能够有效避免对患者造成二次伤害。

技术领域

本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种踝关节康复训练装置。

背景技术

踝关节是人体运动的重要枢纽，承载着全身的重量，是下肢关节中最重要的关节，在日常生活中，踝关节直接参与站立、跨步以及跳跃等动作，并吸收来自地面的冲击，起到保护关节的作用，但无法回避的是，人类是由四足行走的人猿进化而来的，所以在进化成两足直立行走后，人类的足部关节存在着先天的缺陷，这种先天的缺陷使得人类的踝关节成为最容易受到损伤的关节之一，而且踝关节长期处于下垂状态，如果得不到及时的治疗，将会造成不可逆的损失，临床医学经验表明，正确和科学的康复训练对肢体运动功能的恢复和提高能够起到非常重要的作用。目前，肢体康复训练主要是通过专业护理人员人工模拟患者肢体的关节运动来实现，这种方法对专业护理人员的素质要求较高，专业护理人员的劳动强度较大，对患者而言，医疗费用高，灵活性较差，并且康复医师数量的有限性和单调繁重的康复训练也加重了康复医生的负担，在康复护理人员有限的大背景下，让尽可能多的患者能够有效地进行自我锻炼，以达到自理能力的保持是一个紧要且迫切的目标。

随着机器人技术的进步，为了使我们的广大国民在脚踝受伤时可以得到及时的救助和科学的康复训练，减轻医师的工作负担，使康复医生少的情况得到缓解，设计了一款三自由度串并联结构机器人，能够模拟脚踝的背伸/跖屈、内翻/外翻以及内旋/外旋运动，对患者脚踝进行康复训练。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的需要专业护理人员进行康复训练、劳动强度大、数量少以及现有的康复装置功能单一等缺陷，提供一种能够实现对脚踝进行三自由度训练、能够减轻康复医师负担、便于移动以及更加安全可靠的踝关节康复训练装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种踝关节康复训练装置，其特征在于：包括底板、安装在所述底板上的大腿调节支撑组件、与所述大腿调节支撑组件转动连接的小腿调节组件、与所述小腿调节组件连接的脚踝训练组件以及至少一个用来调节脚踝训练组件俯仰角度的俯仰推杆；所述俯仰推杆的固定端与大腿调节支撑组件滑动连接，伸缩端与所述脚踝训练组件同轴连接；所述脚踝训练组件包括：定平台、动平台、安装在所述动平台上方的脚踏板以及并联安装在所述定平台与所述动平台之间的UPS支链、SPU支链和3R支链；

进一步地，所述UPS支链包括：第一U副、第一电动推杆和第一虎克铰；所述第一U副包括第一铰链座、转动连接在所述第一铰链座上的第一转轴、与所述第一转轴垂直固定连接的第二转轴以及转动安装在所述第二转轴上的定平台连接座；所述定平台连接座与所述定平台固定连接；所述第一虎克铰的一端与所述动平台转动连接，另一端与第一电动推杆的固定端固定连接；所述第一电动推杆的伸缩端固定连接在第一铰链座上。

进一步地，所述SPU支链包括：第二虎克铰、第二电动推杆和第二U副；所述第二虎克铰的一端与所述定平台转动连接，另一端与所述第二电动推杆的伸缩端固定连接；所述第二U副包括：与所述第二电动推杆的固定端固定连接的第二铰链座、转动连接在所述第二铰链座上的第三转轴、与所述第三转轴垂直固定连接的第四转轴以及转动安装在所述第四转轴上的动平台连接座；所述动平台连接座与所述动平台固定连接。