[发明专利]自爬升式混凝土工程自动检测机器人及其检测方法

权利要求书

1.一种自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，包括：

控制及探测系统，包括主控制器以及联接于所述主控制器的探测设备；

爬升系统，包括上部机壳、下部机壳以及连接于所述上部机壳和所述下部机壳之间的液压缸，所述上部机壳和所述下部机壳分别设有抓手，所述主控制器和所述探测设备设于所述上部机壳或所述下部机壳，由所述主控制器控制所述液压缸及所述抓手工作；

防坠系统，包括防坠圈环以及伸缩连接于所述防坠圈环内侧的防坠夹片，由所述主控制器控制所述防坠夹片伸缩；

远程控制系统，包括远程联接于所述主控制器的远程控制设备。

2.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述上部机壳的底部以及所述下部机壳的顶部分别设有限位器，所述限位器分别联接于所述主控制器。

3.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述上部机壳的顶部以及所述下部机壳的底部分别设有红外传感器，所述红外传感器分别联接于所述主控制器。

4.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述远程控制设备设有BIM接口，使用时与BIM模块连接。

5.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述主控制器还联接于控制屏，所述控制屏设于所述上部机壳或所述下部机壳。

6.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述抓手包括可相互接合的两个抓钳，两个抓钳的一端分别连接有抓杆，两根抓杆的端部由抓手转轴转动连接，所述抓手转轴由抓手电机控制转动，所述抓手电机联接于所述主控制器。

7.如权利要求6所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，每个所述抓钳包括由伸缩杆连接的两个弧形抓钳段。

8.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述主控制器还联接于防坠器，所述防坠器设于所述上部机壳和/或所述下部机壳。

9.如权利要求1所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其特征在于，所述防坠圈环包括由圈环转轴转动连接的两半圈环臂，两半圈环臂的自由端通过锯齿卡扣和锁头连接。

10.一种采用如权利要求1～9中任意一项所述的自爬升式混凝土工程自动检测机器人的检测方法，其特征在于，

将所述防坠圈环套设在待检测构筑物上，所述防坠圈可沿所述构筑物移动；

由所述主控制器控制交替控制所述下部机壳和所述上部机壳的抓手抓紧和松开所述构筑物，并在一个抓手松开、另一个抓手抓紧时启动所述液压缸伸长或缩进，使所述机器人沿所述构筑物移动；

所述探测设备在所述机器人沿所述构筑物移动的过程中，对所述构筑物进行检测，并将检测结果回传至所述远程控制设备。