[发明专利]自爬升式混凝土工程自动检测机器人及其检测方法

说明书

本发明公开了一种自爬升式混凝土工程自动检测机器人及其检测方法，包括：爬升系统、控制及探测系统、远程控制系统、防坠系统。各系统交互协同工作，通过自动升降检测为主、人工远程控制为辅的方式，实现对泵管堵泵位置的探点、记录、反馈。本发明机器人，可以实现沿泵管自动检测，通过混凝土堵管处与空管处声波电波发射反馈信号不同的原理，精准定位堵管位置，方便后续更快地进行拆管通管作业，继续混凝土泵送施工。设备操作简单，无须专业工种；困难环境受限情况下，机器人单体即可完成工作，装拆方便，探测速度快，定位精准，安全高效，节省工期；属于自主研发机器人及其工作方法，特别适用于超高层泵送作业时使用，有助于工程整体提速增效。

技术领域

本发明涉及报表数据处理技术领域，尤其涉及一种自爬升式混凝土工程自动检测机器人及其检测方法。

背景技术

混凝土作为目前使用最广泛的结构材料之一，泵送混凝土是一种有效的混凝土拌合物运输方式，速度快、劳动力少，尤其适合于大体积混凝土和高层建筑混凝土的运输和浇筑。

泵送混凝土会由于人员操作不当、混凝土管道连接错误、混凝土离析或非合格的泵送混凝土等原因造成混凝土堵管。查明堵塞部位，用榔头敲击等方法是排除堵塞最有效的方法之一。然而，泵送管道长度根据泵车位置、结构高度和宽度等因素决定，短则几十米，长则上百米。泵送过程中断，中断时间不宜超过1h。停机时间过长，初凝的混凝土不宜继续泵送。因此，第一时间准确定位堵塞部位尤为重要。

现有确定混凝土输送管堵塞位置的方法通常将检测装置放在混凝土泵管内，检测装置一旦失效则不能替代。

发明内容

针对上述现有技术中存着的不足之处，本发明提出了一种自爬升式混凝土工程自动检测机器人及其检测方法，能够快速判断设备是否发生堵管，避免在已经发生堵管后不得当操作加剧堵管的问题。

为此，本发明采用的技术方案是：

第一方面，一种自爬升式混凝土工程自动检测机器人，其包括：

控制及探测系统，包括主控制器以及联接于所述主控制器的探测设备；

爬升系统，包括上部机壳、下部机壳以及连接于所述上部机壳和所述下部机壳之间的液压缸，所述上部机壳和所述下部机壳分别设有抓手，所述主控制器和所述探测设备设于所述上部机壳或所述下部机壳，由所述主控制器控制所述液压缸及所述抓手工作；

防坠系统，包括防坠圈环以及伸缩连接于所述防坠圈环内侧的防坠夹片，由所述主控制器控制所述防坠夹片伸缩；

远程控制系统，包括远程联接于所述主控制器的远程控制设备。

一个实施例中，所述上部机壳的底部以及所述下部机壳的顶部分别设有限位器，所述限位器分别联接于所述主控制器。

一个实施例中，所述上部机壳的顶部以及所述下部机壳的底部分别设有红外传感器，所述红外传感器分别联接于所述主控制器。

一个实施例中，所述远程控制设备设有BIM接口，使用时与BIM模块连接。

一个实施例中，所述主控制器还联接于控制屏，所述控制屏设于所述上部机壳或所述下部机壳。

一个实施例中，所述抓手包括可相互接合的两个抓钳，两个抓钳的一端分别连接有抓杆，两根抓杆的端部由抓手转轴转动连接，所述抓手转轴由抓手电机控制转动，所述抓手电机联接于所述主控制器。

一个实施例中，每个所述抓钳包括由伸缩杆连接的两个弧形抓钳段。

一个实施例中，所述主控制器还联接于防坠器，所述防坠器设于所述上部机壳和/或所述下部机壳。

一个实施例中，所述防坠圈环包括由圈环转轴转动连接的两半圈环臂，两半圈环臂的自由端通过锯齿卡扣和锁头连接。