[发明专利]一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，包括：

获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置；

根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，所述目标偏移量是指激光命中电网异物需要的偏移量；

获取所述电网异物激光清除器的云台的实时编码器角度值，以及获取异物参数和架空线路参数；

根据所述实时编码器角度值、所述异物参数、所述架空线路参数和所述偏移量，确定目标编码器角度值；

根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果；

根据所述粗瞄结果，获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标，以及获取电网异物实时坐标；

根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，所述根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，包括：

获取摄像头参数；

根据所述摄像头参数、所述所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量。

3.根据权利要求1所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果，包括：

根据所述目标编码器角度值，确定第一云台转动角度；

根据所述第一云台转动角度，转动所述云台，并确定粗瞄结果。

4.根据权利要求1所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，所述根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时控制所述云台转动，对电网异物进行跟踪，包括：

根据所述所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，确定第二云台转动角度；

根据所述第二云台转动角度，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。

5.一种电网异物激光清除器的异物跟踪装置，其特征在于，所述电网异物激光清除器的异物跟踪装置应用于权利要求1-4任一项所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，所述电网异物激光清除器的异物跟踪装置包括：

画面获取模块，用于获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置；

目标偏移量确定模块，用于根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，所述目标偏移量是指激光命中电网异物需要的偏移量；

参数获取模块，用于获取所述电网异物激光清除器的云台的实时编码器角度值，以及获取异物参数和架空线路参数；

角度值获取模块，用于根据所述实时编码器角度值、所述异物参数、所述架空线路参数和所述偏移量，确定目标编码器角度值；

第一转动模块，用于根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果；

坐标获取模块，用于根据所述粗瞄结果，获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标，以及获取电网异物实时坐标；

第二转动模块，用于根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。

6.根据权利要求5所述的电网异物激光清除器的异物跟踪装置，其特征在于，所述目标偏移量确定模块包括：

摄像头参数获取单元，用于获取摄像头参数；

目标偏移量确定单元，用于根据所述摄像头参数、所述所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量。

7.根据权利要求5所述的电网异物激光清除器的异物跟踪装置，其特征在于，所述第一转动模块包括：

第一云台转动角度确定单元，用于根据所述目标编码器角度值，确定第一云台转动角度；

粗瞄结果获取单元，用于根据所述第一云台转动角度，转动所述云台，并确定粗瞄结果。

8.根据权利要求5所述的电网异物激光清除器的异物跟踪装置，其特征在于，所述第二转动模块包括：

第二云台转动角度确定单元，用于根据所述所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，确定第二云台转动角度；

跟踪单元，用于根据所述第二云台转动角度，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。