[发明专利]一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置

说明书

本申请涉及输电线路异物检测技术领域，公开了一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置。在该方法中，首先获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置，依此确定目标偏移量。然后依据云台的实时编码器角度值、异物参数、架空线路参数和所述目标偏移量，转动云台实现粗瞄。然后获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标和电网异物实时坐标，并根据激光瞄准点坐标和电网异物实时坐标，实时转动所述云台，使云台转动逐步迭代直到激光瞄准异物。本申请提供的电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置，不需要远程操作人员手动校准异物，解决了现有技术仅通过手动控制云台对电网异物进行校准，准确度很低的技术问题。

技术领域

本申请涉及输电线路异物检测技术领域，尤其涉及一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置。

背景技术

我国的输电线路大部分是无绝缘层保护的裸金属线，通过杆塔架设在空中，分布点多面广，地形复杂，环境恶劣，在电网的运行维护过程中经常发生风筝、树枝等漂浮性异物缠绕在导线上的情况，有时还需要摘除电线上出现的鸟窝及马蜂窝。这些异物一旦异物受雨、雪、露浸湿，极易造成相间短路、单相接地等故障，导致线路跳闸或线路损毁，严重影响供电可靠性。

现有技术中，电网异物激光清除器在对异物进行清除之前，远程操作人员首先需要通过电网异物激光清除器的摄像头对电网异物进行视频识别，然后控制电网异物激光清除器的云台手动校准电网异物。但是仅通过手动控制云台对电网异物进行校准，准确度很低。

发明内容

本申请公开了一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置，用于解决现有技术中通过手动控制云台对电网异物进行校准，准确度很低的技术问题。

本申请第一方面公开了一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法，包括：

获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置；

根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，所述目标偏移量是指激光命中电网异物需要的偏移量；

获取所述电网异物激光清除器的云台的实时编码器角度值，以及获取异物参数和架空线路参数；

根据所述实时编码器角度值、所述异物参数、所述架空线路参数和所述偏移量，确定目标编码器角度值；

根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果；

根据所述粗瞄结果，获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标，以及获取电网异物实时坐标；

根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。

可选的，所述根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，包括：

获取摄像头参数；

根据所述摄像头参数、所述所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量。

可选的，根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果，包括：

根据所述目标编码器角度值，确定第一云台转动角度；

根据所述第一云台转动角度，转动所述云台，并确定粗瞄结果。

可选的，所述根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时控制所述云台转动，对电网异物进行跟踪，包括：

根据所述所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，确定第二云台转动角度；

根据所述第二云台转动角度，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。