[发明专利]一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械

权利要求书

1.一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括患侧主架模块(1)、第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)、第一球铰连接模块(4)、第二球铰连接模块(5)、第一患侧骨针夹持模块(6)、第二患侧骨针夹持模块(7)和健侧夹持模块(8)，其特征在于：所述患侧主架模块(1)与手术机器人连接而处于患者的患侧，直接或间接连接第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)、第一球铰连接模块(4)、第二球铰连接模块(5)、第一患侧骨针夹持模块(6)、第二患侧骨针夹持模块(7)，实现患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块(2)用于固定骨盆髂前下棘的骨针(64)，所述第二丝杠导轨(3)用于固定骨盆髂前上棘的骨针(74)；所述第一球铰连接模块(4)用于连接第一患侧骨针夹持模块(6)与第一丝杠导轨模块(2)；所述第二球铰连接模块(5)用于连接第二患侧骨针夹持模块(7)与第二丝杠导轨(3)模块，球铰的结构可适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块(6)用于夹持置入髂前下棘的骨针(64)；所述第二患侧骨针夹持模块(7)用于夹持置入髂前上棘的骨针(74)；所述健侧夹持模块(8)固定安装于患者的健侧，用于固定置入健侧骨盆的骨针(85)；所述骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，形成稳定夹持机构。

2.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述患侧主架模块(1)由对接接口组件(11)和对接接头组件(12)组成，所述对接接口组件(11)与手术机器人通过螺纹连接固定；所述对接接头组件(12)有一定位接头，用于与对接接口组件(11)通过定位台阶紧固在一起；对接接头组件(12)两侧通过配套的内六角螺栓、垫圈、螺母与第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)嵌套连接，使第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)可以绕患侧主架模块(1)两端旋转副八字开合。

3.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第一丝杠导轨模块(2)包括第一导轨底座(21)、第一对接接头端挡块(22)、第一丝杠(23)、第一旋钮端挡块(24)和第一旋钮(25)，所述第一导轨底座(21)侧面有两块耳状凸台，用于与患侧主架模块(1)嵌套连接，正视面有燕尾型凸台，与第一球铰连接模块(4)配合连接，用于限位第一球铰连接模块(4)沿第一丝杠(23)平稳移动；所述第一丝杠(23)平行于燕尾型导轨通过轴承安装在第一导轨底座上(21)；所述第一旋钮端挡块(24)通过两枚旋钮端螺栓与第一导轨底座(21)固连，第一旋钮端挡块(24)和第一对接接头端挡块(22)用于固定第一丝杠(23)的两端；所述第一旋钮(25)设置在患侧主架模块(1)端侧面，用于通过旋钮螺栓与第一丝杠(23)配合，使第一丝杠(23)在第一导轨底座(21)上移动调节，第一丝杠导轨模块(2)用于固定骨盆髂前下棘的骨针(64)。

4.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第二丝杠导轨模块(3)包括第二导轨底座(31)、第二对接接头端挡块(32)、第二丝杠(33)、第二旋钮端挡块(34)和第二旋钮(35)，所述第二导轨底座(31)、第二丝杠(33)、第二对接接头端挡块(32)、第二旋钮端挡块(34)、第二旋钮(35)的结构与第一丝杠导轨模块(2)的结构一致，第二丝杠导轨模块(3)用于固定骨盆髂前上棘的骨针(74)。