[发明专利]一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械

说明书

本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，患侧主架模块用于与手术机器人进行快速连接；两个丝杠导轨分别用于固定骨盆髂前下棘和前上棘的骨针，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰结构适应不同骨针位姿；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明骨盆夹持器械，能根据患者个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现对损伤骨盆稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆的优点。

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械。

背景技术

中国每年骨科创伤病例高达2000万例，其中79.35％需要进行手术治疗。以骨盆骨折为主的高暴力损伤日益增多。骨盆解剖结构复杂，且周围分布许多重要的血管、神经等，复位手术中容易发生二次损伤和手术并发症，导致不稳定骨盆骨折的致死、致残率高达10％～50％。

传统的骨盆骨折复位手术，复位效果依赖于医生经验，存在手术精度不高、术中医患双方受辐射、术后并发症多、返修率高等不足。随着机器人技术快速发展，机器人代替传统手术以微创方式进行骨折闭合复位手术，能有效提高手术精准度，患者术后恢复快，减轻医生操作强度。

机器人骨盆骨折复位的操作对象，是具有移位和旋转偏差的B型或C型的不稳定性骨折类型。机器人进行骨盆复位手术前，需通过机器人末端的夹持器械将损伤骨盆稳定夹持。由于机器人与损伤骨盆组织之间的空间非常狭小，夹持器械需结构紧凑；由于骨盆骨折复位所需的复位力高达500N，夹持器械需满足刚性和强度要求；不同性别、年龄段的患者骨盆解剖学参数不同，夹持器械需适应不同患者的不同骨盆骨折类型。

为了解决上述技术问题，本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，由患侧主架模块、第一丝杠导轨、第二丝杠导轨、第一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块、健侧夹持模块组成。患侧主架模块将第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块连成一体；第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第一球铰连接模块和第二球铰连接模块用于调节第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块的位姿，以适应不同的人体骨盆固定需求；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针；本发明的骨盆骨折复位夹持器械能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、安装灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，具有结构紧凑、安装灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等优点。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：