[发明专利]一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于整车控制器的防打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S101.获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；

其中，所述步骤S101包括：

获取汽车车轮参数，基于所述汽车车轮参数判断各车轮的车轮信号是否有效；

获取汽车电机参数，基于所述汽车电机参数判断汽车当前电机模式；

当所有车轮的车轮信号有效且汽车当前电机模式为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定进行防打滑控制；

当存在车轮信号为无效，或汽车当前电机模式不为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定不进行防打滑控制；

步骤S102.当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；

其中，所述步骤S102包括：

当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车轮车速的平均值确定为实际车速；

获取任一车轮的第二车轮车速，计算得到所述车轮的滑移率，所述滑移率通过所述第二车轮车速与所述实际车速的差值与实际车速相除得到；

当计算得到所有车轮的滑移率后，将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；

步骤S103.分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；

其中，所述步骤S103包括：

获取历史车辆事故数据，基于所述历史车辆事故数据分别确定不同汽车车速下不同所述输出滑移率的危险级别；

基于各所述危险级别分别设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；

步骤S104.当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令；

其中，所述步骤S104包括：

当接收到油门扭矩请求指令时，获取汽车当前车速，根据所述汽车当前车速计算当前输出滑移率；

基于所述汽车当前车速以及当前输出滑移率查询所述对应关系表格，确定当前请求扭矩打折系数；

当所述当前请求扭矩打折系数为1时，完整输出油门请求扭矩并基于汽车当前工况对所述油门请求扭矩进行滤波处理；

当所述当前请求扭矩打折系数小于1时，基于所述当前请求扭矩打折系数处理所述油门请求扭矩并将处理后的所述油门请求扭矩直接输出至电机；

所述当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车轮车速的平均值确定为实际车速之后，还包括：

当所述实际车速为零时，停止滑移率计算。

2.一种基于整车控制器的防打滑控制装置，用于执行权利要求1所述的防打滑控制方法，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；

计算模块，用于当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；

设置模块，用于分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；

确定模块，用于当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。

3.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述方法的步骤。