[发明专利]平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法及系统

权利要求书

1.一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法，其特征在于，所述平面仓库内设置有若干用于堆放物料的托盘，所述托盘与所述物料可交替层叠放置，且，上层所述托盘紧贴其下所堆放的物料放置；所述仓库内设置有用于二维定位的定位基站，所述托盘上设置有与所述定位基站相适配的定位标签；运送所述物料的输送臂上设置有激光测距传感器；所述定位方法包括：

当所述输送臂将所述物料放置到当前所述托盘上后，启动所述激光测距传感器检测当前所述托盘的放置高度Z；

通过所述定位基站获取与当前所述托盘上的所述定位标签相对应的二维定位信息；

结合当前所述托盘的放置高度和二维定位信息，生成当前所述托盘的平面位置坐标X、Y，从而得到当前所述托盘的三维定位坐标P（X、Y、Z）；

所述定位基站基于蓝牙AOA定位系统。

2.根据权利要求1所述的平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法，其特征在于，所述输送臂上还设置有位置传感器和身份识别装置，所述托盘上还设置有身份标签，所述身份标签内设置有代表所述托盘唯一身份的身份信息；

当通过所述位置传感器检测到所述输送臂靠近所述托盘时，启动所述身份识别装置读取所述身份标签中的内容，以识别当前托盘的身份信息，并根据所述身份信息从所述定位基站中读取相应的二维定位信息；

当通过所述位置传感器检测到所述输送臂从所述托盘中退出时，启动所述激光测距传感器。

3.根据权利要求2所述的平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法，其特征在于，所述身份识别装置包括射频扫描器。

4.一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位系统，其特征在于，包括若干用于承托物料的托盘、定位基站、定位标签、激光测距传感器、二维坐标生成模块和三维定位坐标生成模块；

若干所述托盘设置于仓库内，所述托盘与所述物料交替层叠放置，且，上层所述托盘紧贴其下所堆放的物料放置；

所述定位基站设置于所述仓库内，所述定位标签设置于所述托盘上，所述定位基站用于通过对任一所述托盘上的所述定位标签的读取生成二维定位信息；

所述激光测距传感器设置于用于运送物料的输送臂上，用于检测当前托盘的放置高度Z；

所述二维坐标生成模块，用于根据所述定位基站生成的所述二维定位信息以及所述激光测距传感器反馈的所述放置高度Z，生成与当前所述托盘对应的二维平面位置坐标X、Y；

所述三维定位坐标生成模块，用于根据所述二维坐标生成模块生成的二维平面位置坐标X、Y以及所述激光测距传感器反馈的所述放置高度Z，生成当前与当前所述托盘对应的三维定位坐标P（X、Y、Z）；所述定位基站基于蓝牙AOA定位系统。

5.根据权利要求4所述的平面仓库物料堆放位置三维精确定位系统，其特征在于，所述输送臂上还设置有位置传感器和身份识别装置，所述托盘上还设置有身份标签，所述身份标签内设置有代表所述托盘唯一身份的身份信息；

所述位置传感器用于检测所述输送臂是否靠近所述托盘；

所述身份识别装置用于根据所述位置传感器的反馈，执行读取当前所述托盘上所述身份标签中的内容的动作，以识别当前托盘的身份信息；

所述二维坐标生成模块可根据所述身份信息从所述定位基站中读取相应的二维定位信息；

所述激光测距传感器根据所述位置传感器的反馈执行相应测距工作。

6.根据权利要求5所述的平面仓库物料堆放位置三维精确定位系统，其特征在于，所述身份识别装置包括射频扫描器。

7.一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1至3任一项所述的平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法的指令。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如权利要求1至3任一项所述的平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法。