[发明专利]平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法及系统，平面仓库内设置有若干用于堆放物料的托盘和定位基站，托盘上设置有与定位基站相适配的定位标签；运送物料的输送臂上设置有激光测距传感器；定位方法包括：当输送臂将物料放置到当前托盘上后，启动激光测距传感器检测当前托盘的放置高度；通过定位基站获取与当前托盘上的定位标签相对应的二维定位信息；结合当前托盘的放置高度和二维定位信息，生成当前托盘的平面位置坐标，从而得到当前托盘的三维定位坐标；通过上述定位方法，在对每一托盘进行上货过程中，可实现对每一托盘的高精度定位，有利于后期对每一获取的查找，并为3D立体数字化仓库的建立提供了精准数据。

技术领域

本发明涉及仓库物料定位技术领域，尤其涉及一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法及系统。

背景技术

为避免大量货物入库过程中出现记录数据的失误，现如今的仓库管理系统中，一般会在仓库内接入室内定位系统，如蓝牙AOA，来对叉车和货物的放置位置进行识别定位。在实际应用过程中，由于在单个定位基站的覆盖场景中，定位标签实际是安放在货物托盘的固定位置上的，定位标签在初始化时只能设置一个固定的高度，并通过蓝牙AOA算法进行进行位置计算，这对于托盘摆放位置固定的场景是合适的，如对于设置有货架的立体化仓库，托盘被摆放在货架的每一层的支撑面上，对于每一层的托盘来说，其高度都是固定的。然而，对于平面仓库来说，由于没有立体化货架，上层托盘是直接放置在其下的物料上的，在货物的存放过程中货物的规格和高度又是随机的，因此，实际每个托盘在堆叠后高度都会不一致，这样通过蓝牙AOA定位系统计算的定位坐标的精度存在较大偏差，因此，需要对现有平面仓库中的定位系统进行改进，以动态获取托盘的实际安放高度。

发明内容

本发明的目的是为解决上述技术问题而提供一种在向仓库中存放获取过程中可动态获取支撑货物的托盘的实际高度以实现精确定位的平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法及系统。

为了实现上述目的，本发明公开了一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位方法，所述平面仓库内设置有若干用于堆放物料的托盘，所述托盘与所述物料可交替层叠放置，且，上层所述托盘紧贴其下所堆放的物料放置；所述仓库内设置有用于二维定位的定位基站，所述托盘上设置有与所述定位基站相适配的定位标签；运送所述物料的输送臂上设置有激光测距传感器；所述定位方法包括：

当所述输送臂将所述物料放置到当前所述托盘上后，启动所述激光测距传感器检测当前所述托盘的放置高度Z；

通过所述定位基站获取与当前所述托盘上的所述定位标签相对应的二维定位信息；

结合当前所述托盘的放置高度和二维定位信息，生成当前所述托盘的平面位置坐标X、Y，从而得到当前所述托盘的三维定位坐标P（X、Y、Z）。

较佳的，所述输送臂上还设置有位置传感器和身份识别装置，所述托盘上还设置有身份标签，所述身份标签内设置有代表所述托盘唯一身份的身份信息；

当通过所述位置传感器检测到所述输送臂靠近所述托盘时，启动所述身份识别装置读取所述身份标签中的内容，以识别当前托盘的身份信息，并根据所述身份信息从所述定位基站中读取相应的二维定位信息；

当通过所述位置传感器检测到所述输送臂从所述托盘中退出时，启动所述激光测距传感器。

较佳的，所述身份识别装置包括射频扫描器。

较佳的，所述定位基站基于蓝牙AOA定位系统。

本发明还公开一种平面仓库物料堆放位置三维精确定位系统，其包括若干用于承托物料的托盘、定位基站、定位标签、激光测距传感器、二维坐标生成模块和三维定位坐标生成模块；

若干所述托盘设置于仓库内，所述托盘与所述物料交替层叠放置，且，上层所述托盘紧贴其下所堆放的物料放置；