[发明专利]一种管廊巡检机器人巡检与充电系统及方法

说明书

本发明公开了一种管廊巡检机器人巡检与充电系统，包括挂轨式管廊巡检机器人和地面充电装置；挂轨式管廊巡检机器人包括动力部分和巡检部分，动力部分挂轨走行于管廊内空中的轨道，从带电的轨道获得电能，并为巡检部分充电；动力部分与巡检部分之间设有锁紧分离机构，在两者锁紧状态下，动力部分带动巡检部分沿轨道空中巡检；在两者分离状态下，巡检部分自行在管廊内地面巡检；地面充电装置具有与巡检部分对接的充电结构，接纳地面巡检中电量不足的巡检部分进行充电，可以使巡检部分智能返回充电装置完成充电并继续地面巡检工作，实现综合管廊的无人化智能巡检。

技术领域

本发明属于管廊巡检机器人领域，具体涉及一种管廊巡检机器人巡检与充电系统及方法。

背景技术

管廊巡检机器人是综合管廊重要的检测手段，由于管廊的特殊性，管廊巡检机器人需要对管廊内部情况进行实时监测，对整个管廊起到故障预警的作用，从而保证综合管廊的正常运行。

但目前巡检机器人存在如下缺陷：

一、机器人结构形式固定，多采用挂轨式，且机器人在空中巡检过程中被轨道限制、无法脱离轨道，存在监控盲区或角度盲区；

二、空中巡检模式单一，无法实现地面巡检。

三、空中巡检时，主要采用返回轨道两端进行空中充电，无法满足地面巡检的充电需求。

发明内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种管廊巡检机器人巡检与充电系统，挂轨式管廊巡检机器人分为动力部分和巡检部分，通过锁紧分离机构连接或分离，具有空中巡检和地面巡检模式，提高了管廊巡检机器人的工作效率以及满足多方位多区域的巡检任务。空中巡检时，动力部分在轨道上滑动取电并为巡检部分充电；地面巡检时，地面充电装置为电量不足的巡检部分进行充电，满足地面巡检的充电需求。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种管廊巡检机器人巡检与充电系统，包括挂轨式管廊巡检机器人和地面充电装置；

所述挂轨式管廊巡检机器人包括动力部分和巡检部分，所述动力部分挂轨走行于管廊内空中的轨道，所述动力部分包括集电器，所述集电器在走行的过程中从带电的所述轨道获得电能，并为所述巡检部分充电；

所述动力部分与巡检部分之间设有锁紧分离机构，在两者锁紧状态下，所述动力部分带动巡检部分沿轨道空中巡检；在两者分离状态下，所述巡检部分自行在管廊内地面巡检；

所述地面充电装置具有与巡检部分对接的充电结构，接纳地面巡检中电量不足的巡检部分进行充电。

进一步优选地，所述地面充电装置包括主体框架，所述主体框架的底部具有充电台位，用于容纳所述巡检部分。

进一步优选地，所述充电台位具有下压力传感器，用于检测所述巡检部分是否开上所述充电台位。

进一步优选地，所述主体框架上安装有充电装置电极，位于所述充电台位上方，用于与巡检部分的机器人充电电极对接。

进一步优选地，所述主体框架上安装有伸缩装置，所述伸缩装置的端部安装有所述充电装置电极，用于可升降地与所述机器人充电电极对接。

进一步优选地，所述伸缩装置为电磁弹簧。

进一步优选地，所述地面充电装置包括上压力传感器，用于检测充电装置电极与机器人充电电极对接的压力。

进一步优选地，所述主体框架上安装有显示屏，用于显示巡检部分的充电时间和实时电量。

为实现上述目的，按照本发明的另一个方面，还提供了一种所述的管廊巡检机器人巡检与充电系统的巡检及充电方法，其特征在于，包括步骤：

所述动力部分与巡检部分两者锁紧状态下，所述动力部分带动巡检部分沿轨道空中巡检，集电器为所述巡检部分充电；