[发明专利]一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆后轮转向零位调整方法，其特征在于，车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整方法包括：

S1、在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；

S2、根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；

S3、根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。

2.根据权利要求1所述的后轮转向零位调整方法，其特征在于，后轮包括第一后轮和第二后轮，第二后轮位于第一后轮靠近车辆转动中心的一侧；

步骤S2中，设定后轮转角调整值为δ，第二后轮距前轮的轮轴的轴线的距离为L1，第二后轮与车辆的转动中心在平行于前轮的轮轴的轴向上的距离为L2，则tan(δ)＝(L1)/(L2)。

3.根据权利要求2所述的后轮转向零位调整方法，其特征在于，

步骤S1中，车辆的实际行驶轨迹包括第一后轮的实际行驶距离S、以及车辆的实际偏航角β；

步骤S2中，设定第一后轮与车辆的转动中心的直线距离为r，第一后轮和第二后轮的轮距为b，则r＝S/β，且r²＝(L1)²+(L2+b)²。

4.根据权利要求1-3任一项所述的后轮转向零位调整方法，其特征在于，在步骤S1之前，进行如下步骤：

S0、获取车辆周围路况，并确认周围路况无影响车辆行驶的因素。

5.一种车辆后轮转向零位调整系统，其特征在于，车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整系统包括：

第一获取模块，用于在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；

计算模块，用于根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；

调整模块，用于根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。

6.根据权利要求5所述的后轮转向零位调整系统，其特征在于，后轮包括第一后轮和第二后轮，第二后轮位于第一后轮靠近车辆转动中心的一侧；

计算模块包括第一计算模块，用于根据公式tan(δ)＝(L1)/(L2)，计算δ；其中，δ为后轮转角调整值，L1为第二后轮距前轮的轮轴的轴线的距离，L2为第二后轮与车辆的转动中心在平行于前轮的轮轴的轴向上的距离。

7.根据权利要求6所述的后轮转向零位调整系统，其特征在于，计算模块还包括第二计算模块，用于根据公式r＝S/β，计算r；并用于根据公式r²＝(L1)²+(L2+b)²计算L2；其中，S为第一后轮的实际行驶距离，β为车辆的实际偏航角，r为第一后轮与车辆的转动中心的直线距离，b为第一后轮和第二后轮的轮距。

8.根据权利要求5-7任一项所述的后轮转向零位调整系统，其特征在于，还包括：第二获取模块，用于获取车辆周围路况，并确认周围路况无影响车辆行驶的因素。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4任一项所述的后轮转向零位调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的后轮转向零位调整方法。