[发明专利]一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明属于汽车底盘控制领域，公开一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质。车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整方法包括：S1、在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；S2、根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；S3、根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。通过实际行驶轨迹来反映出后轮转向系统的转向拉杆是否偏离零位，以及后轮的轮轴相对于前轮的轮轴的夹角，进而确定转向拉杆回正至零位时需要调节的后轮转角调整值，实现后轮转向系统零位的自动调整，提高驾乘体验及行车可靠性，并省去线下维修的成本。

技术领域

本发明涉及汽车底盘控制领域，尤其涉及一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

对于前轮装有传统转向装置、后轮装有可根据前轮转角进行随动转向的后轮转向装置的车辆来说，车辆在实际使用过程中，会由于外力、内部摩擦或系统故障等原因引起后轮转向系统的零位变化。现有这种零位变化是靠驾驶员自身感知车辆行驶的指向性来辨别的，之后通过售后维修的方式进行零位回正，导致车辆的驾乘体验差、可靠性低及维修成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质，实现后轮转向系统零位的自动调整，提高驾乘体验及行车可靠性，并省去线下维修的成本。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

第一方面，提供一种车辆后轮转向零位调整方法，车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整方法包括：

S1、在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；

S2、根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；

S3、根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。

可选地，后轮包括第一后轮和第二后轮，第二后轮位于第一后轮靠近车辆转动中心的一侧；

步骤S2中，设定后轮转角调整值为δ，第二后轮距前轮的轮轴的轴线的距离为L1，第二后轮与车辆的转动中心在平行于前轮的轮轴的轴向上的距离为L2，则tan(δ)＝(L1)/(L2)。

可选地，步骤S1中，车辆的实际行驶轨迹包括第一后轮的实际行驶距离S、以及车辆的实际偏航角β；

步骤S2中，设定第一后轮与车辆的转动中心的直线距离为r，第一后轮和第二后轮的轮距为b，则r＝S/β，且r²＝(L1)²+(L2+b)²。

可选地，在步骤S1之前，进行如下步骤：

S0、获取车辆周围路况，并确认周围路况无影响车辆行驶的因素。

第二方面，提供一种车辆后轮转向零位调整系统，车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整系统包括：

第一获取模块，用于在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；

计算模块，用于根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；

调整模块，用于根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。

可选地，后轮包括第一后轮和第二后轮，第二后轮位于第一后轮靠近车辆转动中心的一侧；

计算模块包括第一计算模块，用于根据公式tan(δ)＝(L1)/(L2)，计算δ；其中，δ为后轮转角调整值，L1为第二后轮距前轮的轮轴的轴线的距离，L2为第二后轮与车辆的转动中心在平行于前轮的轮轴的轴向上的距离。