[发明专利]一种手术辅助定位方法及系统

权利要求书

1.一种手术辅助定位方法，其特征在于，应用于手术辅助定位系统，所述手术辅助定位系统包括用于检测生物电阻抗的检测装置，所述方法包括：

获取患者的基本信息和腹腔手术信息，所述基本信息包括患者的性别、身高和年龄；

获取所述检测装置的检测信息，得到患者的生物电阻抗信息；

根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息，其中，所述目标组织信息包括目标组织相对于标定组织的位置信息和组织大小信息；

根据所述组织大小信息、所述位置信息和所述腹腔手术信息确定创口的推荐位置；

所述根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息包括：

根据所述基本信息和所述腹腔手术信息在所述样本数据库中查找匹配的人体模型，以确定所述目标组织的位置信息和初始组织大小信息；

根据所述生物电阻抗信息和所述样本数据库生成所述目标组织的组织大小调整信息；

根据所述初始组织大小信息及所述组织大小调整信息生成所述目标组织的所述组织大小信息；

所述样本数据库包括多个所述人体模型，各个所述人体模型根据人体的性别、身高和年龄确定；所述样本数据库还包括相对应的所述生物电阻抗信息和所述组织大小调整信息。

2.根据权利要求1所述的手术辅助定位方法，其特征在于，所述样本数据库的每个所述人体模型根据人体的性别、身高的区间段和年龄的年龄段确定。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的手术辅助定位方法，其特征在于，所述手术辅助定位系统还包括主从手术机器人，所述确定所述创口的推荐位置之后，所述方法还包括：

标定所述主从手术机器人的机械臂系统(1)和所述标定组织之间的空间位置关系；

根据所述空间位置关系和所述创口的推荐位置控制与所述机械臂系统(1)连接的内窥镜(11)和手术器械(13)运动，以通过所述内窥镜(11)和所述手术器械(13)的位置指示对应的所述创口的推荐位置。

4.根据权利要求3所述的手术辅助定位方法，其特征在于，所述手术辅助定位系统还包括手术床(2)，所述标定所述主从手术机器人的机械臂系统(1)和所述标定组织之间的空间位置关系包括：

调整所述机械臂系统(1)的十字激光和所述手术床(2)的相对位置，使得所述十字激光位于所述手术床(2)的预定区域内；

调整所述标定组织和所述十字激光的相对位置并使所述十字激光对准所述标定组织。

5.一种手术辅助定位系统，其特征在于，所述手术辅助定位系统包括检测装置和控制装置，所述检测装置用于采用生物电阻抗测量法测量患者的生物电阻抗，所述检测装置和所述控制装置通信连接；所述控制装置包括获取模块和定位模块，

所述获取模块用于获取患者的基本信息和腹腔手术信息，其中，所述基本信息包括患者的性别、身高和年龄，并用于获取所述检测装置的检测信息，得到生物电阻抗信息；

所述定位模块用于根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息，其中，所述目标组织信息包括目标组织相对于标定组织的位置信息和组织大小信息；根据所述组织大小信息、所述位置信息和所述腹腔手术信息确定创口的推荐位置；

所述根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息包括：

根据所述基本信息和所述腹腔手术信息在所述样本数据库中查找匹配的人体模型，以确定所述目标组织的位置信息和初始组织大小信息；

根据所述生物电阻抗信息和所述样本数据库生成所述目标组织的组织大小调整信息；

根据所述初始组织大小信息及所述组织大小调整信息生成所述目标组织的所述组织大小信息；

所述样本数据库包括多个所述人体模型，各个所述人体模型根据人体的性别、身高和年龄确定；所述样本数据库还包括相对应的所述生物电阻抗信息和所述组织大小调整信息。