[发明专利]一种手术辅助定位方法及系统

说明书

本发明提出了一种手术辅助定位方法及系统。所述方法应用于手术辅助定位系统，所述手术辅助定位系统包括用于检测生物电阻抗的检测装置，所述方法包括：获取患者的基本信息和腹腔手术信息，所述基本信息包括患者的性别、身高和年龄；获取所述检测装置的检测信息，得到患者的生物电阻抗信息；根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息，其中，所述目标组织信息包括目标组织相对于标定组织的位置信息和组织大小信息；根据所述组织大小信息、所述位置信息和所述腹腔手术信息确定创口的推荐位置。该方法便于医生根据推荐位置快速找到创口位置并根据实际需要进行相应调整，降低医生的工作量。

技术领域

本发明涉及手术辅助定位技术领域，具体而言，涉及一种手术辅助定位方法及系统。

背景技术

主从手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向，在临床微创手术以及远程手术等方面有着广泛的应用前景。

主从手术机器人一般包括控制台部分(即主端)和机械臂系统(即从端)。机械臂系统包括持镜臂和多个器械臂，持镜臂用于安装内窥镜，器械臂用于安装手术器械。控制台部分包括用于控制器械臂和手术器械动作的主手以及脚踏等控制件。

在腹腔手术中，医生根据手术中要使用的器械臂的数量确定创口(打孔)数量，其通常包括两个用于手术器械插入的创口以及一个用于内窥镜插入的创口。一般来说，医生往往仅凭借个人经验以及手术习惯选择创口位置，在确定创口位置时花费的时间较长。并且，在一些情况下，在手术过程中会出现创口的位置不合适，导致操作手术空间有限甚至需要再次打孔的情况，延长了手术时间影响手术效率。

发明内容

本发明旨在一定程度实现主从手术机器人的手术辅助定位，降低医生在确定创口的工作量。

为至少在一定程度上解决或改善上述问题，本发明第一方面提出一种手术辅助定位方法，应用于手术辅助定位系统，所述手术辅助定位系统包括用于检测生物电阻抗的检测装置，所述方法包括：

获取患者的基本信息和腹腔手术信息，所述基本信息包括患者的性别、身高和年龄；

获取所述检测装置的检测信息，得到患者的生物电阻抗信息；

根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织信息，其中，所述目标组织信息包括目标组织相对于标定组织的位置信息和组织大小信息；

根据所述组织大小信息、所述位置信息和所述腹腔手术信息确定创口的推荐位置。

可选地，所述根据所述基本信息、所述生物电阻抗信息、所述腹腔手术信息以及样本数据库得到患者的目标组织的目标组织信息包括：

根据所述基本信息和所述腹腔手术信息在所述样本数据库中查找匹配的人体模型，以确定所述目标组织的位置信息和初始组织大小信息，所述样本数据库包括多个所述人体模型，各个所述人体模型根据人体的性别、身高和年龄确定；

根据所述生物电阻抗信息和所述样本数据库生成所述目标组织的组织大小调整信息，所述样本数据库还包括相对应的所述生物电阻抗信息和所述组织大小调整信息；

根据所述初始组织大小信息及所述组织大小调整信息生成所述目标组织的所述组织大小信息。

可选地，所述样本数据库的每个所述人体模型根据人体的性别、身高的区间段和年龄的年龄段确定。

可选地，所述手术辅助定位系统还包括主从手术机器人，所述确定所述创口的推荐位置之后，所述方法还包括：

标定所述主从手术机器人的机械臂系统和所述标定组织之间的空间位置关系；