[发明专利]一种汽车生产过程工件运送控制系统

说明书

本发明涉及一种汽车生产过程工件运送控制系统，通过pallet小车对车库中不同车型工件进行车型切换及循环运行，包括：辊床机构，对pallet小车提供双层循环运动轨迹，辊床机构设有用以确定pallet小车移动位置的气缸、传感器以及用以确定车型的射频识别装置；机器人及其抓手组件，对运送中的pallet小车中的不同车型构建进行夹取、释放；pallet小车，传输车库中不同车型工件；升降机，结合辊床机构的循环运动轨迹为pallet小车提供Z轴运动；处理器，对辊床机构、机器人及其抓手组件和升降机进行控制。本发明只需从不同的车库调取不同类型的pallet即可实现在生产过程中对生产车型进行切换，具有生产车型切换方便、可切换车型多、高效进行循环运行等优点。

技术领域

本发明涉及生产线技术领域，尤其是涉及一种汽车生产过程工件运送控制系统。

背景技术

在汽车制造行业中，工件运送这项技术极为重要，对于不同的车型需要运送不同的工件，机器人及其抓手组件需要先抓取对应车型的工件，再通过抓手上的传感器与夹具上传感器的相互配合，将工件放在对应的夹具上，最后再由托盘运走。采用上述控制系统可以很好的实现工件准确运送、减少切换车型的时间、运送系统不间断运行等功能。该项技术的难点在于准确判断生产的车型、机器人准确抓取并安放工件到对应的托盘(Pallet)上、通过逻辑控制确定托盘的运行轨迹。

目前已有的工件运送方式主要有两种：一种是人为使用运输工具将生产需要的工件运送到需要的工位上，再通过如焊接、涂胶等各项技术进行拼装，最后再将处理好的工件运送至下一个工位，如此重复操作，最后得到产品。然而这样的运送方式需要消耗大量的人力、物力、财力，很多时候还无法从根本上解决问题，最终导致生产效率低下等问题，对于目前工业生产自动化行业，这种生产方式已不符合生产要求。第二种方式是采用辊床，该方式可以通过辊床来运送工件，节省人力，在同等单位时间内，生产效率要高于前一种运输方式，但这种运输方式也存在自己的弊端，该方式的辊床都在同一条生产线上，当车体通过辊床过来时，机器人及其抓手组件能抓取工件放置车体进行焊接。但由于辊床和夹具是固定的，若要切换生产车型则必须更换夹具和工件，前一种方式是通过运送工件来实现生产的，而后一种方式是把所有工件安放在生产的工位上，将车体放置在辊床上，通过移动到需要的工位后，机器人及其抓手组件抓取工件并完成车体与部件之间的连接等操作。方式二相较方式一确实将生产效率提高不少，也节省了一定的资源，但其存在不合理性，其弊端在于集成的生产线过于单一，只能生产一种车型，如需要切换车型则选需要重新改造每个安全区和工位的机器人轨迹、工件种类等。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种汽车生产过程工件运送控制系统，该系统能够解决上述现有技术中两个运送方式存在的问题，不仅能够高效生产，能够解决现有运送方式存在的问题，不仅能够高效生产，而且最大可实现多种车型的切换生产，其沿轨迹路线循环运行的移动方式有利于节省生产时间，省去切换的时间，让更多的时间投入到生产中。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种汽车生产过程工件运送控制系统，用于通过pallet小车对车库中不同车型工件进行车型切换及循环运行，包括：

辊床机构，对pallet小车提供双层循环运动轨迹，所述辊床机构包括Y轴辊床机构、X轴一层辊床机构和平行设于X轴一层辊床机构上方的X轴二层辊床机构，各辊床机构设有用以确定pallet小车移动位置的气缸、传感器以及用以确定车型的射频识别装置；

机器人及其抓手组件，设于辊床机构旁，对运送中的pallet小车中的不同车型构建进行夹取、释放；

pallet小车，传输车库中不同车型工件，pallet小车包括用以夹紧机器人安放的工件夹具的夹紧气缸以及用以承载不同车型工件的托盘，每个夹紧气缸上配有状态检测传感器；

升降机，结合辊床机构的循环运动轨迹为pallet小车提供Z轴运动；