[发明专利]一种标签建图方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种标签建图方法，其特征在于，包括：

在标签区域中进行图像采集，获取至少一幅标签图像；所述标签图像中包括至少一个标签；

对所述标签图像进行识别，获取所述标签图像中标签的属性信息；

根据所述属性信息，得到目标标签及其置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述属性信息，得到目标标签及其置信度，包括：

根据所述属性信息对标签图像进行分类，得到各类别标签图像的数量；

根据目标类别的标签图像的数量和目标类别的标签图像中目标标签的属性信息，得到目标标签的置信度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在标签区域中进行图像采集，获取至少一幅标签图像，包括：

基于预设图像采集频率进行图像采集，并判断采集到的图像中是否包含标签；

当连续采集到设定数量包含标签的图像时，确定机器人进入标签区域，并在所述标签区域内采集至少一幅包含标签的标签图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括标签位置信息；

根据目标类别的标签图像的数量和目标类别的标签图像中目标标签的属性信息，得到目标标签的置信度，包括：

当至少一个类别的标签图像的数量大于设定数量阈值时，将该类别标签图像作为目标类别的标签图像，并将目标类别的标签图像对应的标签确定为目标标签；

根据目标类别的标签图像在所述标签区域内已采集到标签图像中的占比，以及机器人与目标标签的相对位置关系，计算所述目标标签的置信度；所述相对位置关系根据机器人的位置信息和所述目标标签的标签位置信息确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当标签图像中包含至少两个标签时，向控制终端发送标签位置报警信息，以使所述控制终端将所述标签位置报警信息展示给用户。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当连续采集到设定数量的图像中不包含标签时，确定机器人驶出标签区域；

判断机器人进入标签区域到驶出标签区域过程中是否采集到至少一个类别的标签图像的数量大于设定数量阈值；

若否，则向控制终端发送标签异常报警信息，以使所述控制终端将所述标签异常报警信息展示给用户。

7.一种标签建图方法，应用于机器人或控制终端，其特征在于，包括：

获取机器人在标签区域内采集到的标签的属性信息和置信度，所述属性信息包括标签位置信息；

在机器人驶出标签区域时，根据所述置信度，确定待添加标签，并将所述待添加标签的属性信息添加至机器人地图中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括标签ID和标签形状；

在将所述待添加标签的属性信息添加至机器人地图中之前，还包括：

将所述待添加标签的标签ID和机器人地图中已存在标签的标签ID进行比对；

当所述待添加标签的标签ID与所述机器人地图中已存在标签的标签ID相同时，根据标签数据库中未使用标签的标签形状及所述待添加标签的标签形状更新待添加标签，并将更新后的待添加标签的属性信息向用户进行展示。

9.一种标签建图系统，包括机器人和控制终端，所述机器人和控制终端通信连接；

所述机器人用于执行权利要求1-6中任一项所述的标签建图方法；

所述控制终端用于执行权利要求7或8所述的标签建图方法。

10.一种标签建图装置，其特征在于，包括：

标签图像获取模块，用于在标签区域中进行图像采集，获取至少一幅标签图像；所述标签图像中包括至少一个标签；

属性确定模块，用于对所述标签图像进行识别，获取所述标签图像中标签的属性信息；

置信度计算模块，用于根据所述属性信息，得到目标标签及其置信度。