[发明专利]一种标签建图方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种标签建图方法、系统、装置、设备及介质。其中，标签建图方法，包括：在标签区域中进行图像采集，获取至少一幅标签图像；所述标签图像中包括至少一个标签；对所述标签图像进行识别，获取所述标签图像中标签的属性信息；根据所述属性信息，得到目标标签及其置信度。本发明实施例的技术方案，通过标签图像中包含标签的属性信息，得到标签的置信度，便于根据置信度进行机器人地图中的标签添加，提高标签建图的效率和准确度。

技术领域

本发明实施例涉及无线定位技术领域，尤其涉及一种标签建图方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能领域的迅猛发展，机器人在越来越多的场景中得到广泛应用，例如，配送机器人、消毒机器人、接待机器人以及扫地机器人等。

机器人在正式使用之前或者运行环境变化时，需要建立或更新地图，以使得使用时能够准确定位。即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是实现机器人在未知环境定位或建图的方法，SLAM中常用方法包括视觉SLAM和激光SLAM，其中，视觉SLAM以其低成本的优势得以广泛的应用。举例来说，可以在机器人的运行环境，例如餐厅内顶部的天花板、横梁等位置设置定位标签，在机器人顶部设置标签检测器，通过遍历标签上的定位标识以及确定各定位标识对应的坐标，即可完成运行环境的中的标签建图。

上述标签建图方式中，为了减少因标签张贴错误或者机器人误识别导致的定位不准确的问题，往往需要对机器人检测到的标签一一进行人工校对，人力成本高且建图效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种标签建图方法、装置、设备及介质，通过标签图像中包含标签的属性信息，得到标签的置信度，便于根据置信度进行机器人地图中的标签添加，提高标签建图的准确度，降低了标签校核的人力成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种标签建图方法，所述方法包括：

在标签区域中进行图像采集，获取至少一幅标签图像；所述标签图像中包括至少一个标签；

对所述标签图像进行识别，获取所述标签图像中标签的属性信息；

根据所述属性信息，得到目标标签及其置信度。

第二方面，本发明实施例提供了一种标签建图方法，应用于机器人或控制终端，所述方法包括：

获取机器人在标签区域内采集到的标签的属性信息和置信度，所述属性信息包括标签位置信息；

在机器人驶出标签区域时，根据所述置信度，确定待添加标签，并将所述待添加标签的属性信息添加至机器人地图中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种标签建图系统，所述系统包括机器人和控制终端，所述机器人和控制终端通信连接；

所述机器人用于执行本发明任意实施例提供的标签建图方法；

所述控制终端用于执行本发明实施例四提供的标签建图方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种标签建图装置，所述装置包括：

标签图像获取模块，用于在标签区域中进行图像采集，获取至少一幅标签图像；所述标签图像中包括至少一个标签；

属性确定模块，用于对所述标签图像进行识别，获取所述标签图像中标签的属性信息；

置信度计算模块，用于根据所述属性信息，得到目标标签及其置信度。

第五方面，本发明实施例还提供了一种标签建图装置，所述装置包括：

置信度获取模块，用于获取机器人在标签区域内采集到的标签的属性信息和置信度，所述属性信息包括标签位置信息；