[发明专利]一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台

权利要求书

1.一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：包括工作站、智能AGV小车(4)、协作机械臂(2)、Z轴提升机(3)、无损检测装置(1)；

所述工作站与智能AGV小车(4)、协作机械臂(2)、Z轴提升机(3)之间采用无线方式通讯；所述工作站内存储有各检测点的标准信息，所述标准信息包括位置信息、状态信息、故障标定信息，所述Z轴提升机(3)设于智能AGV小车(4)上并能够上下升降，所述协作机械臂(2)一端设于Z轴提升机(3)上并由工作站控制调整另一端位置和角度，所述无损检测装置(1)设于协作机械臂(2)远离Z轴提升机(3)的一端并能够对飞机机身筒段结构进行检测；

所述智能AGV小车(4)到达检测点后，与标准信息对应后开始进行检测。

2.如权利要求1所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：所述智能AGV小车(4)内设有激光导航器、里程计和陀螺仪；所述无损检测装置(1)包括摄像机、超声探头、红外热成像仪。

3.如权利要求1所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：所述协作机械臂(2)为6轴机械臂，其有效工作半径为917mm；所述Z轴提升机(3)能够沿机身筒段垂直方向升高1.2m。

4.如权利要求1所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：所述工作站对智能AGV小车(4)采用轨迹扫查模式和手动控制模式两种方式控制，所述轨迹扫查模式由系统自动生成检测路线规划进行检测，所述手动控制模式由人工控制智能AGV小车(4)的移动路径。

5.如权利要求1所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：所述智能AGV小车(4)内设有蓄电池，所述智能AGV小车(4)外壳上开设有与蓄电池相连的供电接口和对蓄电池进行充电的充电接口，所述协作机械臂(2)、Z轴提升机(3)、无损检测装置(1)能够通过供电接口充电。

6.如权利要求1所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：所述智能AGV小车(4)外壳上设有LAN输出口和485通讯接口，所述智能AGV小车(4)通过LAN输出口与Z轴提升机(3)、协作机械臂(2)通讯，所述智能AGV小车(4)通过485通讯接口与工作站通讯。

7.一种用于飞机机身筒段结构的无损检测系统，其特征在于：包括，

工作控制模块(5)，用于向前端设备发出控制指令、接收前端模块发出的信息；

智能移动模块(6)，用于接收控制指令并控制智能AGV小车(4)沿着飞机机身筒段的检测点移动、接收检测信息并向工作控制模块(5)发送检测信息和自身信息；

无损检测模块(7)，用于对飞机机身筒段的检测点进行检测，并将检测信息发送至智能移动模块(6)；

状态调节模块(8)，用于接收工作控制模块(5)的指令调节Z轴提升机(3)的上下位置、协作机械臂(2)的各轴角度，以改变无损检测装置(1)的空间位置和角度。

8.如权利要求7所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：还包括障碍物避让模块(9)，用于检测是否存在障碍物，若存在障碍物，则将障碍物信息发送至智能移动模块(6)，智能移动模块(6)控制智能AGV小车(4)停止运动，等待障碍物移走；若不存在障碍物，则不发送信息，智能移动模块(6)继续按照指令控制智能AGV小车(4)运动。

9.一种用于飞机机身筒段结构的无损检测方法，其特征在于：包括，

设定飞机机身筒段检测对象；

设定检测点信息；

生成自动规划检测路线；

启动前端各设备，智能AGV小车(4)按检测路线前进，无损检测装置(1)对各检测点进行检测，并发送检测信息至工作站；

工作站内控制系统判断是否完成检测，若是则进行下一步，若否，则前端各设备继续运行；

控制前端各设备停止工作。

10.如权利要求9所述的用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，其特征在于：所述智能AGV小车(4)运动过程中，还能够进行障碍物的避让，具体包括，

所述智能AGV小车(4)内传感器检测是否存在障碍物，若是，则控制智能AGV小车(4)停止运动，等待障碍物移走；

确定无障碍物，智能AGV小车(4)继续按照控制指令工作。