[发明专利]一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台

说明书

本申请涉及无损检测技术领域，为一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，包括工作站、智能AGV小车、协作机械臂、Z轴提升机、无损检测装置；所述工作站与智能AGV小车、协作机械臂、Z轴提升机之间采用无线方式通讯；所述工作站内存储有各检测点的标准信息，所述标准信息包括位置信息、状态信息、故障标定信息，所述Z轴提升机设于智能AGV小车上并能够上下升降，所述协作机械臂一端设于Z轴提升机上并由工作站控制调整另一端状态，所述无损检测装置设于协作机械臂远离Z轴提升机的一端；所述智能AGV小车到达检测点后，与标准信息对应后开始进行检测。具有能够对飞机机身筒段结构自动化精准检测的技术效果。

技术领域

本申请属于无损检测技术领域，特别涉及一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台。

背景技术

飞机机身筒段主要承受增压载荷和气动载荷，是飞机的主要承力部件。飞机机身筒段主要由框、长桁、蒙皮和地板梁等结构组成，各结构通过紧固件、角片和胶接等方式连接。飞机机身筒段容易在紧固件和R区产生裂纹，还会发生断钉、脱粘和分层等损伤。如果飞机机身筒段损伤不能及时发现，将会严重影响飞机安全性，甚至会造成飞机失事。因此，对飞机机身筒段进行损伤检测是保障飞机安全性的重要手段。

机身筒段包括前机身、中机身和中后机身，单通道民机机身筒段沿航向尺寸超过15m，沿翼展方向直径约为4m，以地板梁为参考平面，在高度方向尺寸约为2.5m。机身筒段无损检测具有面积大、结构细节超过上万处，且顶部部位难以接近等特点。一般，通过日常目视巡检和周期检查对机身筒段损伤检测，保障飞机安全性。以目前主要靠人力进行检测的条件下，存在检测难度大、漏检率高、检测效率低下，发现损伤时损伤程度较严重等问题。

近年来，智能无损检测技术迅猛发展，而智能无损检测技术需要搭载智能移动平台，以形成自动化无损检测系统，替代人力进行无损检测，因此利用智能无损检测技术对飞机机身筒段结构进行无损检测，能够有效节省人力，而设计满足飞机机身筒段检测要求的自动化搭载平台以实现快捷高效的自动化检测是一个需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供了一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，以解决替代人力对机身筒段检测的自动化无损检测系统中智能移动平台问题。

本申请的技术方案是：一种用于飞机机身筒段结构的无损检测自动化搭载平台，包括工作站、智能AGV小车、协作机械臂、Z轴提升机、无损检测装置；所述工作站与智能AGV小车、协作机械臂、Z轴提升机之间采用无线方式通讯；所述工作站内存储有各检测点的标准信息，所述标准信息包括位置信息、状态信息、故障标定信息，所述Z轴提升机设于智能AGV小车上并能够上下升降，所述协作机械臂一端设于Z轴提升机上并由工作站控制调整另一端位置和角度，所述无损检测装置设于协作机械臂远离Z轴提升机的一端并能够对飞机机身筒段结构进行检测；所述智能AGV小车到达检测点后，与标准信息对应后开始进行检测。

优选地，所述智能AGV小车内设有激光导航器、里程计和陀螺仪；所述无损检测装置包括摄像机、超声探头、红外热成像仪。

优选地，所述协作机械臂为6轴机械臂，其有效工作半径为917mm；所述Z轴提升机能够沿机身筒段垂直方向升高1.2m。

优选地，所述工作站对智能AGV小车采用轨迹扫查模式和手动控制模式两种方式控制，所述轨迹扫查模式由系统自动生成检测路线规划进行检测，所述手动控制模式由人工控制智能AGV小车的移动路径。

优选地，所述智能AGV小车内设有蓄电池，所述智能AGV小车外壳上开设有与蓄电池相连的供电接口和对蓄电池进行充电的充电接口，所述协作机械臂、Z轴提升机、无损检测装置能够通过供电接口充电。

优选地，所述智能AGV小车外壳上设有LAN输出口和485通讯接口，所述智能AGV小车通过LAN输出口与Z轴提升机、协作机械臂通讯，所述智能AGV小车通过485通讯接口与工作站通讯。