[发明专利]一种数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

基于雷达数据帧建立球坐标系，并对所述球坐标系划分栅格；

遍历所述雷达数据帧中的所有数据点，通过所述数据点的第一坐标值确定所述数据点落入的栅格，所述第一坐标值为球坐标系下的坐标值；

按照所述栅格计算所述数据点的分布特性，以提取所述雷达数据帧中的面特征点和线特征点；

根据提取的所述面特征点和所述线特征点进行点云匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷达数据帧建立球坐标系，并对所述球坐标系划分栅格，包括：

以发出所述雷达数据帧的雷达为原点建立所述球坐标系；

根据所述雷达数据帧对应的扫描线的夹角角度、所述雷达与地面之间的距离确定所述栅格的大小，以对所述球坐标系划分栅格。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个所述栅格同时包括多条所述扫描线上的所述数据点，每条所述扫描线上的所述数据点落入一个或多个所述栅格中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述雷达数据帧中的所有数据点，通过所述数据点的第一坐标值确定所述数据点落入的栅格之前，包括：

根据所述数据点在笛卡尔坐标系下的第二坐标值，计算所述数据点在球坐标系下的第一坐标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述栅格计算所述数据点的分布特性，包括：

通过落入所述栅格中的所有数据点的第二坐标值，计算所述栅格的协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行特征值分解，得到三个特征值；

根据所述特征值之间的数值关系，计算所述栅格中的所述数据点的分布特性。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过落入所述栅格中的所有数据点的第二坐标值，计算所述栅格的协方差矩阵之前，包括：

校验落入所述栅格中的所有数据点的数量大于预设数量阈值，并确定所述校验通过。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征值之间的数值关系，计算所述栅格中的所述数据点的分布特性，包括：

按照所述特征值的大小，对所述特征值从小到大进行排序，以其中最小的特征值为第一特征值，最大的特征值为第三特征值，介于所述第一特征值和所述第三特征值之间的特征值为第二特征值；

根据所述第三特征值与所述第二特征值之间的数值关系，判断所述栅格中的所述数据点的分布特性是否为线特征，并在所述分布特性不是线特征的情况下，根据所述第二特征值与所述第一特征值之间的数值关系，判断所述栅格中的所述数据点的分布特性是否为面特征；

或者，

根据所述第二特征值与所述第一特征值之间的数值关系，判断所述栅格中的所述数据点的分布特性是否为面特征，并在所述分布特性不是面特征的情况下，根据所述第三特征值与所述第二特征值之间的数值关系，判断所述栅格中的所述数据点的分布特性是否为线特征。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第三特征值与所述第二特征值之间的数值关系，判断所述栅格中的所述数据点的分布特性是否为线特征，包括：

判断所述第三特征值与所述第二特征值之间是否满足第一数值关系，若是则所述栅格中的所述数据点的分布特性是线特征，否则，不是线特征；其中，所述第一数值关系为：所述第三特征值与所述第二特征值的比值大于预设第一阈值，或所述第三特征值远大于所述第二特征值；

根据所述第二特征值与所述第一特征值之间的数值关系，判断所述栅格中的所述数据点的分布特性是否为面特征，包括：

判断所述第二特征值与所述第一特征值之间是否满足第二数值关系，若是，则所述栅格中的所述数据点的分布特性是面特征，否则，不是面特征；其中，所述第二数值关系为：所述第二特征值与所述第一特征值的比值大于预设第二阈值，或所述第二特征值远大于所述第一特征值。