[发明专利]一种数据处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种数据处理方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：基于雷达数据帧建立球坐标系，并对球坐标系划分栅格；遍历雷达数据帧中的所有数据点，通过数据点的第一坐标值确定数据点落入的栅格，第一坐标值为球坐标系下的坐标值；按照栅格计算数据点的分布特性，以提取雷达数据帧中的面特征点和线特征点；根据提取的面特征点和线特征点进行点云匹配。该实施方式能够减少每个数据点重复参与计算的次数，减小计算量，在确定数据点为线特征点或者面特征点时，可以同时得到线特征点的方向或者面特征点的法向量。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理方法和装置。

背景技术

在构建高精点云地图时，需要使用点云匹配的技术，而雷达数据帧的数据点数量很大，需要采取提取其中特征点(线特征点、面特征点)的方式，减少参与计算的点数，进而满足实时计算的要求。目前的方案为通过邻近点计算雷达数据帧的每一个数据点的光滑度，光滑度值小于一定阈值的点标记为面特征点，光滑度值大于一定阈值的点标记为线特征点。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

每个数据点作为邻近点需要重复参与多次光滑度计算(如果使用左右5个邻近点，则需参与计算10次)，计算量大；在确定数据点为线特征点或者面特征点时，无法同时得到线特征点的方向或者面特征点的法向量，需要再次进行邻近点计算。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种数据处理方法和装置，能够减少每个数据点重复参与计算的次数，减小计算量，在确定数据点为线特征点或者面特征点时，可以同时得到线特征点的方向或者面特征点的法向量。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法。

一种数据处理方法，包括：基于雷达数据帧建立球坐标系，并对所述球坐标系划分栅格；遍历所述雷达数据帧中的所有数据点，通过所述数据点的第一坐标值确定所述数据点落入的栅格，所述第一坐标值为球坐标系下的坐标值；按照所述栅格计算所述数据点的分布特性，以提取所述雷达数据帧中的面特征点和线特征点；根据提取的所述面特征点和所述线特征点进行点云匹配。

可选地，所述基于雷达数据帧建立球坐标系，并对所述球坐标系划分栅格，包括：以发出所述雷达数据帧的雷达为原点建立所述球坐标系；根据所述雷达数据帧对应的扫描线的夹角角度、所述雷达与地面之间的距离确定所述栅格的大小，以对所述球坐标系划分栅格。

可选地，每个所述栅格同时包括多条所述扫描线上的所述数据点，每条所述扫描线上的所述数据点落入一个或多个所述栅格中。

可选地，所述遍历所述雷达数据帧中的所有数据点，通过所述数据点的第一坐标值确定所述数据点落入的栅格之前，包括：根据所述数据点在笛卡尔坐标系下的第二坐标值，计算所述数据点在球坐标系下的第一坐标值。

可选地，所述按照所述栅格计算所述数据点的分布特性，包括：通过落入所述栅格中的所有数据点的第二坐标值，计算所述栅格的协方差矩阵；对所述协方差矩阵进行特征值分解，得到三个特征值；根据所述特征值之间的数值关系，计算所述栅格中的所述数据点的分布特性。

可选地，所述通过落入所述栅格中的所有数据点的第二坐标值，计算所述栅格的协方差矩阵之前，包括：校验落入所述栅格中的所有数据点的数量大于预设数量阈值，并确定所述校验通过。