[发明专利]故障测试装置、故障测试方法和故障测试系统

权利要求书

1.一种故障测试装置，其特征在于，用于臂架系统，所述故障测试装置包括：

遥控器，所述遥控器与控制器通信连接，所述遥控器用于遥控所述臂架系统并用于获取所述臂架系统的目标运行参数；

所述控制器，所述控制器与硬件在环测试台架通信连接，所述控制器用于接收来自所述遥控器的所述目标运行参数，并根据所述目标运行参数获取所述臂架系统的液压系统中各个电磁阀的脉冲宽度调制参数；

所述硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架用于接收来自所述控制器的所述脉冲宽度调制参数，根据所述脉冲宽度调制参数获取所述臂架系统的角度传感器的角度参数，并将所述角度参数发送至所述控制器，以使所述控制器根据所述角度参数控制所述臂架系统；

测量标定设备，所述测量标定设备分别与所述控制器和所述硬件在环测试台架通信连接，用于录制所述臂架系统的故障测试数据。

2.根据权利要求1所述的故障测试装置，其特征在于，还包括：

计算机，所述计算机分别与所述硬件在环测试台架和所述测量标定设备通过以太网连接；

其中，所述硬件在环测试台架和所述测量标定设备之间通过所述计算机进行数据传输。

3.根据权利要求1所述的故障测试装置，其特征在于，

所述控制器和所述测量标定设备之间通过控制器局域网络通信连接。

4.根据权利要求1所述的故障测试装置，其特征在于，

所述控制器和所述硬件在环测试台架之间通过线束通信连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的故障测试装置，其特征在于，

所述目标运行参数包括所述臂架系统的臂架末端目标位置。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的故障测试装置，其特征在于，还包括：

故障注入装置，所述故障注入装置用于向所述控制器中注入对所述臂架系统进行测试用的故障。

7.一种故障测试方法，其特征在于，采用如权利要求1至6中任一项所述的故障测试装置检测臂架系统的故障，所述故障测试方法包括：

控制遥控器发出上电指令，并获取所述臂架系统的目标运行参数；

控制控制器接收来自所述遥控器的所述目标运行参数，并根据所述目标运行参数获取所述臂架系统的液压系统中各个电磁阀的脉冲宽度调制参数；

控制硬件在环测试台架接收来自所述控制器的所述脉冲宽度调制参数，根据所述脉冲宽度调制参数获取所述臂架系统的角度传感器的角度参数，并将所述角度参数发送至所述控制器；

控制所述控制器根据所述角度参数控制所述臂架系统；

测量标定设备录制所述臂架系统的故障测试数据。

8.根据权利要求7所述的故障测试方法，其特征在于，在执行所述遥控器发出上电指令之后，所述故障测试方法还包括：

基于所述臂架系统进入测试工况，故障注入装置向所述控制器中注入对所述臂架系统进行测试用的故障。

9.根据权利要求7所述的故障测试方法，其特征在于，在执行所述测量标定设备录制所述臂架系统的故障测试数据之后，所述故障测试方法还包括：

测量标定设备结束对所述故障测试数据的录制，所述遥控器发出下电指令。

10.一种故障测试系统，其特征在于，包括：

臂架系统；

如权利要求1至6中任一项所述的故障测试装置，所述故障测试装置用于检测所述臂架系统的故障。