[发明专利]一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法

说明书

本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。

技术领域

本发明涉及无人星球车移动系统通过性检测装置领域，特别涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法及方法。

背景技术

人类不断探索新的未知，对于地外星球的探索更是从未停止，而其中的无人星球车是人类了解地外星球的重要工具。目前，基于对地外星球的星壤、星貌等信息大量未知，星球车一般采用6轮低速车，以确保其行驶系统的可靠性及一定的承载能力。

无人星球车的移动系统一般均经过优化设计和充分的试验验证，但是通过新闻报道可知，无人星球车经常发生移动系统故障，例如“勇气号”无人星球车在火星行驶过程中，发生的行驶系统故障。

现有的无人星球车移动系统测试方式主要在模拟星壤上完成，根据测试内容，布置高低不同的星貌、大小不一的石块分布，以模拟地外星球环境，另外，在无人星球车上增加拉拽特定砝码或者配重，用于测量无人星球车的基础设计校核、应力试验及行驶验证，而对于极端状态下，例如车轮被石板夹持、部分车轮故障、异常表面上行驶的情况，均无针对性的测试装置及测试方式

如何提供一种可以测试极端情况下无人星球车移动系统中车轮、悬架的通过性和承载能力的检测装置是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法及检测方法，解决现有测试装置无法测量无人星球车极端情况下移动系统中车轮及其悬架的通过性能和承载能力的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，

多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮；无人星球车的车轮一一碾压在多个受力单元上，以便多向力传感器获取无人星球车的车轮、悬架常规状态下的受力数据和极端状态下的受力数据；数据采集单元与多个多向力传感器电性连接，以收集多个多向力传感器获取数据。

本发明的有益效果是：本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。

进一步，还可以包括模拟星壤，模拟星壤为土质颗粒，土质颗粒堆积在多个测力台之间及其台面上，并与多个测力台呈圆台状分布，土质颗粒周边的颗粒可以为其他的土质颗粒提供支撑力，便于所有的土质颗粒放置在空间中。

采用上述进一步的有益效果是：通过将模拟星壤堆积在多个测力台之间及其台面上，最大限度的模拟地外星球的地理环境，为试验提供真实的地外星球地理环境。

进一步，测力台可以包括多个支撑腿、底板及顶板，底板平行固定在多个支撑腿的上部；顶板为测力台的台面且平行固定在多个支撑腿的顶端，并与底板之间限定出一容置空间；多向力传感器位于容置空间内并固定在底板上；顶板对应多向力传感器设有测力柱通过孔；测力柱底端固定在多向力传感器的测力点上，其顶端穿过测力柱通过孔与受力单元可拆卸固定。